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RSS订阅原创 Ubuntu USB设置别名
在 Ubuntu 中，可以通过创建udev规则为 USB 设备设置别名。这样你可以通过自定义的别名访问设备，而不是使用随机分配的设备节点（例如。
2024-09-20 12:26:27
109
原创 dwa_local_planner
这些参数分为几类：机器人配置、目标容差、前向仿真、轨迹评分、摆动预防和全局规划。大多数这些参数也可以使用 dynamic_reconfigure 进行更改，以便在运行系统中调整本地规划器。这些注释详细说明了 DWA 本地规划器的各种参数和主题配置，帮助用户了解如何调整和使用该规划器。C++ API 和 ROS API 都是稳定的。可以设置大量的 ROS 参数来自定义。
2024-07-31 10:21:36
340
原创 - Found g2o headers in: /opt/ros/melodic/include/g2o
【代码】- Found g2o headers in: /opt/ros/melodic/include/g2o。
2024-07-27 12:53:48
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原创 path_tracking_pid
Path Tracking PID 提供一个可调节的 PID 控制回路，将转向和前向速度分离开来。前向速度通过使用目标速度和加速度以开放回路的方式生成。其中一个跟踪选项使用一个长度为 l 的虚拟点（carrot）在机器人前方，以当前全局点（GP）和控制点（CP）之间的横向误差确定转向动作：如果提供的是平滑路径，控制器可以选择直接用 base_link 跟踪路径，而不是滞后于虚拟点。在这种情况下，还会计算一个投影全局点（PGP），由 CP 跟踪。在这种模式下，偏航误差也可以作为控制输入。
2024-07-26 14:31:46
675
原创 Cartographer ROS API 参考文档
此工具对于保持需要单个整体地图的旧节点是有用的，直到新的导航栈可以直接处理 Cartographer 的子地图。是一个简单节点，它从序列化的 Cartographer 状态（pbstream 格式）创建静态占用网格。如果不需要实时更新，这是一个高效的替代方案。例如，这可以用于从单独的节点观察 Cartographer 的状态。支持 2D 和 3D（例如使用轴向旋转的平面激光扫描仪）。支持 2D 和 3D（例如使用轴向旋转的平面激光扫描仪）。所有子地图的列表，包括每个子地图的位姿和最新版本号，跨所有轨迹。
2024-07-18 09:03:51
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原创 Cartographers Lua配置参考文档
对于一个激光扫描仪，订阅 sensor_msgs/MultiEchoLaserScan 主题“echoes”，对于多个激光扫描仪，订阅“echoes_1”、“echoes_2”等主题。对于一个测距仪，订阅 sensor_msgs/PointCloud2 主题“points2”，对于多个测距仪，订阅“points2_1”、“points2_2”等主题。对于一个激光扫描仪，订阅 sensor_msgs/LaserScan 主题“scan”，对于多个激光扫描仪，订阅“scan_1”、“scan_2”等主题。
2024-07-18 08:57:30
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原创 git安装使用gitlab
比如家里一台公司一台那你就把任意一台电脑的这个秘钥。复制到另一台电脑的这个位置，就是保证两台电脑的这个秘钥相同，问题解决！此时在你的用户目录下检查有没有.ssh目录，刚安装应该是没有的。不用任何操作，连续敲击回车键，三下会出现如下图结果。目录中点击鼠标右键，如果出现上面的截图证明你的。根据你的操作系统选择对应的版本，我的是。接下来打开浏览器打开你的gitlab。此时再次查看你的用户目录下回出现。此时找到刚才你的用户目录下。，此时在你的任意一个系统。根据你的系统选择对应的。点Downloads。
2024-07-13 16:18:51
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原创 graphicsView与svg库
适用于需要复杂图形操作、多个 SVG 项和集成到图形场景中的应用。提供更多的灵活性和控制。QSvgWidget：适用于需要简单显示 SVG 文件的小部件，不需要复杂的图形场景管理。易于使用和集成。选择哪种方式取决于你的应用需求。如果你的应用需要在一个图形视图中管理和操作多个图形项，是更好的选择。如果只需要简单地显示一个 SVG 文件，QSvgWidget更为简便。
2024-07-12 17:24:37
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原创 rosdep2.core.CachePermissionError: Failed to write cache file: [Errno 13] Permission denied:
数据库的权限，以便当前用户可以正确地更新和使用。
2024-07-11 09:02:30
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原创 ros_control hardware_interface硬件接口
在这种情况下，您为机器人定义一个hardware_interface::RobotHW ，它应该提供标准的JointPositionInterface和JointStateInterface，以便它可以重用所有已编写的与JointPositionInterface和JointStateInterface一起使用的控制器。同时，您可以在特定于机器人的界面中公开特定于机器人的功能。这些机器人特定的功能仅适用于专门为您的机器人设计的控制器，但与此同时，您的机器人仍将使用机器人的标准接口与标准控制器配合使用。
2024-05-15 16:35:23
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原创 C++进程间通信共享内存
共享内存是一种允许两个或多个进程共享一个给定存储区域的进程间通信（IPC）方法。它是实现进程间数据交换的最快方法之一，因为数据不需要在进程间复制，只需映射到共享内存即可。
2024-05-14 08:59:31
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原创 转速与线速度
在物理学和工程中，转速是指物体单位时间内的旋转次数。通常用每分钟旋转 的圈数（rpm）来表示转速。转速的计算公式为：转速（rpm）= 60 / 周期时间（s）其中，周期时间是物体完成一次旋转所需要的时间。线速度是指物体上某一点在单位时间内所经过的距离。通常用米每秒（m/s） 来表示线速度。线速度的计算公式为：线速度（m/s）= 圆周距离（m）/ 周期时间（s）转速与线速度的关系 转速和线速度之间存在简单的线性关系。
2024-05-07 11:16:55
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原创 在 C++ 代码中处理角度
当使用特定的角度表示形式（0-360 度或 -180 - 180 度（或等效的弧度））并且包裹该角度时，会发生角度包裹。例如，假设角度为 -170，则减去 50 度。数学上加起来是 -220，但实际上应该是 +140 度。例如，假设我有一个 -170 度和 160 度的角度，我想要它们之间的中间位置。但在我提供的示例中，它会导致角度为 -5 度，而实际角度应为 175 度。但首先你需要大量的检查，其次如果你包装两次它就不起作用。第二种普遍存在的情况是两个角度之间的插值。
2024-04-26 10:28:53
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原创 差速底盘pid
AGV/AMR的运动规划和导航：A*、JPS、D*、LPA*、D* Lite、Theta*、RRT、RRT*、RRT-Connect、Informed RRT*、ACO、PSO、Voronoi的ROS规划器插件实现、PID、LQR、MPC、DWA、APF、Pure Pursuit等ros_motion_planning。
2024-04-24 13:56:01
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原创 yocs_velocity_smoother速度平滑处理
参考链接：yocs_velocity_smoother/hydro - ROS Wiki
2024-04-24 13:40:57
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原创 laser_filters
scan_to_scan_filter_chain 是一个非常小的节点，它包装了filters::FilterChain的实例。scan_to_cloud_filter_chain 是一个非常小的节点，它包装了filters::FilterChain和filters::FilterChain的实例。
2024-04-02 09:36:05
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原创 pointcloud_to_laserscan
但是，如果您的传感器是有角度的，或者您有其他一些深奥的用例，您可能会发现此节点非常有帮助！与节点相同的 API，可用作pointcloud_to_laserscan/pointcloud_to_laserscan_nodelet。pointcloud_to_laserscan_node采用点云并根据提供的参数生成 2D 激光扫描。~angle_min ( double，默认值：-π/2)~angle_max ( double，默认值：π/2)~range_max（双精度，默认值：4.0）
2024-04-02 09:24:52
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原创 sensor_msgs/LaserScan
（可选）包含每个激光束的测量强度值的数组，用于表示反射强度或其他属性。数组的长度等于激光束的数量。: 包含每个激光束的测量距离值的数组，单位为米。数组的长度等于激光束的数量。消息的结构定义，用于表示激光雷达的扫描数据。: 每个激光束之间的角度增量，以弧度为单位。: 激光束的最小角度，以弧度为单位。: 激光束的最大角度，以弧度为单位。: 激光束之间的时间增量，单位为秒。: 每次扫描的持续时间，单位为秒。: 可测量到的最小距离，单位为米。: 可测量到的最大距离，单位为米。
2024-03-29 14:20:25
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原创 frontier_exploration
实现ROS 的前沿探索，扩展现有的导航堆栈（costmap_2d、move_base）。它通过actionlib（提供 Rviz UI）接受探索目标，将移动命令发送到move_base。用于前沿探索的 ROS Node 和 Costmap 2D 插件层。
2024-03-24 00:04:46
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原创 caret
aret包的数据预处理和数据分割功能，包括哑变量处理、近零方差处理、高相关变量删除、完全线性关系变量删除、数据分割等。GitHub - topepo/caret: caret (Classification And Regression Training) R package that contains misc functions for training and plotting classification and regression models
2024-03-21 14:49:35
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原创 ROS多机通信
在充分的单机学习测试之后，往往要进行真实机器人的测试，那么就要接触到多机通信的问题。ROS采用的分布式网络通信，只要正确的设置和ROS_IP两个环境变量，就可以成功实现ROS的多机通信，有时我们也称之为主从机设置，但是在这里初学者往往因为没有深入理解ROS通信机制而产生问题，ROS Wiki的说明也比较笼统，但是需要先行阅读，后面我们详细说明在多机通信产生问题时如何处理。
2024-03-20 17:19:49
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原创 C解析YAML
你需要根据你的实际需求来扩展事件处理逻辑，以便能够将YAML数据转换为你的应用程序可以使用的结构。解析复杂的YAML可能需要你维护一个状态机，来追踪当前文档、映射和序列的开始和结束，从而正确地构建数据结构。解析器，将其与一个YAML文件关联并且开始解析文件。我们检查每一个YAML事件，并且简单地打印出来它的类型以及相关数据（对于。安装库后，你就可以使用它来解析YAML文件了。在C语言中解析YAML文件，你可以使用如。是一个用来解析和生成YAML数据的C库。库进行YAML解析的一个基本示例。
2024-03-18 18:52:01
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原创 message_filters时间戳同步
行注释或取消注释来选择你想要使用的策略。注意：ExactTime 和 ApproximateTime 策略都需要你设置合适的队列大小（在本例中为10），这个大小决定了消息可以在队列中的最大数量。调整这些策略最重要的是根据你的具体场景需求和可能出现的问题。如果你的系统可以保证消息会精确地同步到达，那么使用。如果你的系统无法保证这种精确度，或者你想要一个更为健壮的系统对时间戳的微小差异不那么敏感，在ROS中，用于接收消息并可以根据过滤器需要满足的条件在稍后输出这些消息。是两种常见的同步策略。
2024-03-18 18:45:49
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原创 ros::spin()与ros::AsyncSpinner的区别
在 ROS (Robot Operating System) 中，消息处理的一个关键功能是调用。它们都用于在节点中处理回调函数，例如订阅器的回调。
2024-03-18 18:33:38
726
原创 清除Docker已停止的容器
如果你有正在运行的容器，上述命令将不能删除它们，除非你添加。请谨慎使用上述命令，因为这会移除你所有的容器，且无法恢复。要清除在Docker中列出的所有已停止的容器（通过。这将删除所有状态为“已退出”的容器。系统会提示你确认是否要继续进行。显示的），你可以使用。
2024-03-12 17:19:36
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原创 Ubuntu解压RAR文件
这应该能够帮助你在Ubuntu上解压RAR文件。如果遇到任何问题，可以检查命令是否正确或者软件包是否已正确安装。由于RAR是一种专利格式，Ubuntu默认的归档管理器可能不支持它。因此，你需要先从仓库中安装。注意路径后面的斜杠是必要的，它指明这是一个目录。在Ubuntu中解压RAR文件需要使用一个叫做。不可用或者安装有问题，可以尝试安装。命令用于提取文件和文件夹，而。是你的RAR文件的名称。
2024-03-12 14:33:11
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原创 PnP算法
PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点的对应方法。如果两张图像中的一张特征点3D位置已知，那么至少需要3个点对(以及至少一个额外验证点验证结果)就可以计算相机的运动。objectPoints - 世界坐标系下的控制点的坐标，vector 的数据类型在这里可以使用。PnP问题的几何结构如下图所示，给定3D点的坐标以及对应2D点的坐标以及内参矩阵，求解相机的姿态。特征点的3D位置可以由三角化或者RGB-D相机的深度图确定，当然还有其他方法。
2024-03-07 09:21:40
992
原创 Yolov8 用于定向物体检测
若遇到新问题，可以用以下方式联系我交流，为了提高沟通效率，请询问地提供相关信息以便我复现该问题。检查使用是否正确，善用搜索引擎流程和github中的问题搜索框可以，极大的编程节省您的时间。我使用了其他精彩开源项目的实用函数。并且此仓库已重新构建，定向检测最新基本用法请参见。在使用中有任何问题，建议先按照。安装和数据集准备请参考。检查环境依赖项，再按照。
2024-03-05 17:59:12
537
空空如也
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