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多体动力学中的螺旋与李群理论：树形拓扑系统的递归算法与运动方程

作者：Andreas Müller

摘要：螺旋和李群理论有助于实现用户友好的多体系统（MBS）建模，同时能生成计算效率高的递归算法。这种公式化表述固有的框架不变性，使得在运动学建模中可以使用任意参考系（而无需遵循像Denavit - Hartenberg约定这样的建模惯例），并且避免引入关节框架。计算效率得益于对旋量、加速度和力螺旋的一种表示方法，它将计算量降至最低。这一优势可直接应用于动力学公式。在本文中，针对四种最常用的旋量表示形式，推导了递归的O(n)牛顿 - 欧拉算法，并讨论了它们的具体特点。同时，将这些公式与文献中提出的相应算法进行了关联。利用李群公式，以封闭形式推导了两种多体系统运动方程：即所谓的欧拉 - 若尔当或 “投影” 方程（凯恩方程是其特殊情况），以及拉格朗日方程。递归运动学公式很容易扩展到更高阶，以计算运动方程的导数。为此，推导了加速度和加加速度的递归公式。本文还简要讨论了如何利用这些公式推导线性化运动方程及其时间导数。几何建模便于直接应用李群积分方法，文中对此也进行了简要探讨。

关键词：多体系统动力学；相对坐标；递归算法；O(n)螺旋；李群；牛顿 - 欧拉方程；拉格朗日方程；凯恩方程；欧拉 - 若尔当方程；投影方程；李群积分；线性化

1 引言

计算多体系统（MBS）动力学的核心任务，要么是以易于处理的方式，显式构建无约束树形拓扑多体系统的运动方程（EOM），其形式为：

本文的结构如下：第2节首先推导加速度、加加速度以及雅可比矩阵偏导数的递归关系；第3节回顾文献[60]中引入的四种不同旋量表示形式的牛顿 - 欧拉方程；第4节介绍相应的用于评估运动方程的递归O(n)逆动力学算法；其中，体固定算法与文献[2, 7, 30, 34, 35, 44, 45, 67, 68, 70, 71, 76]中的类似，混合公式与文献[1, 6, 37, 38, 73, 74]中的类似，空间公式与文献[29]中的类似；第5节给出两种封闭形式的运动方程；在5.1节中，介绍欧拉 - 若尔当或 “投影” 方程[14, 84]，结合多体系统运动学的螺旋公式，该方程能根据易于获取的几何数据实现高效的多体系统建模；在5.2节中，利用李群方法给出拉格朗日运动方程的封闭形式；需要注意的是，本文所提出的公式在应用递归运动学和动力学算法时，无需引入关节框架，可选择最适合的算法进行多体系统建模。

第6节讨论李群公式对运动方程线性化的意义，以及运动方程对几何设计参数和时间导数的导数计算；最后，第7节简要探讨李群积分方法的应用。文献[60]中的运动学关系总结在附录A中，基本的李群背景知识可参考文献[47, 63, 75]。

2 加速度、加加速度和雅可比矩阵的偏导数

螺旋理论方法除了能够紧凑地描述多关节物体系统的有限运动和瞬时运动外，一个显著特点是它可以用几何对象明确表示偏导数。此外，使用指数积公式（POE）的运动学解析公式，能够为瞬时关节螺旋（即雅可比矩阵）的高阶导数提供紧凑的表达式，这对于运动方程的灵敏度分析和线性化可能是相关的。在本节中，将给出体固定、空间和混合表示下运动链的加速度和加加速度的结果。混合表示的相应关系可利用文献[60]表3中的关系，从上述任何一种表示中轻松推导得出。

2.1 体固定表示 Body fixed representation

2.2 空间表示 Spatial representation

按照与推导(3)相同的方法，得到空间雅可比矩阵的偏导数为：

2.3 混合形式 Hybrid form

这些是所谓 “空间向量” 公式（即使用旋量的混合表示）[30, 37, 38, 44, 72, 74]中的核心关系。在这种情况下，李括号或螺旋积(115)被称为 “空间叉积” [27, 29]。

2.4 混合表示

利用式(101)，结合混合表示的结果可得：

3 不同表示形式下的牛顿 - 欧拉方程

3.1 空间表示

3.2 体固定表示

3.3 混合形式

3.4 混合形式

3.5 任意表示

4 运动链运动方程的递归求值

复杂多体系统（MBS）的基于模型的控制以及计算多体系统动力学依赖于高效的递归逆动力学和正向动力学算法。[46] 中以一种抽象的、即无坐标的方法给出了树形拓扑多体系统的递归牛顿 - 欧拉方法。然而，使用不同表示的各种递归方法会导致计算成本不同。接下来，将介绍各种逆动力学算法，并估计它们的计算工作量。详细的分析和正向动力学算法超出了本文的范围。不过，所呈现的讨论对于相应的正向动力学算法也具有一定的指示作用。一些结果可以在 [65, 79, 85] 中找到。然而，这取决于实际的实现情况。仍需进行比较研究，并将其作为进一步研究的一部分。

4.1 体固定表示

4.2 空间表示

4.3 混合形式

4.4 体固定参考系的选择

李群公式涉及易于获取的几何和惯性属性，例如可从CAD数据中得到。

在文献[60]以及前面的章节中，介绍了两种描述多体系统几何的方法（使用和不使用体固定关节框架），以及三种表示速度和加速度的形式（体固定、空间、混合），每种方法和形式都有其优点。几何描述与旋量表示相互独立。例如，几何可以用在惯性参考系中表示的关节螺旋来描述，而运动学和动力学则使用体固定旋量进行建模。这使我们能够利用低复杂度的混合或空间递归牛顿 - 欧拉方程，同时仍可自由选择是否使用体固定关节框架。

5 封闭形式的运动方程

5.1 欧拉 - 若尔当方程

多体系统中单个物体的体固定牛顿 - 欧拉方程为：

5.2 拉格朗日方程

多体系统（MBS）的运动方程可以作为以广义坐标表示的拉格朗日方程推导得出。为简化起见，省略了有势力，因此拉格朗日量仅为动能。那么方程呈现为以下形式：

方程(87)在[50, 67, 68, 70, 71]中给出，方程(88)在[50]中给出。在这些出版物之前，方程(87)和(88)在[48, 49]中已用张量符号而非李群符号报道过。另一个值得一提的出版物是[19]，其中使用类似的代数运算推导了拉格朗日方程。

上述运动方程（EOM）的封闭形式是使用体固定旋量推导出来的。使用空间旋量或混合旋量的潜在益处仍有待探索。

6 运动方程的导数

在许多情况下，需要多体系统运动学和动力学关于关节角度、几何参数或动力学参数的灵敏度信息。虽然刚体多体系统的运动方程对于动力学参数呈线性关系，但它们对广义坐标和几何形状存在非线性依赖。指数积公式为确定关于运动学参数的灵敏度提供了一种方法。

6.1 运动方程的灵敏度

运动方程的线性化（作为稳定性分析和控制器设计的基础）以及多体系统的最优控制需要关于广义坐标的梯度信息。由于体固定雅可比矩阵的二阶及更高阶导数(13)、空间雅可比矩阵的导数(21)以及混合雅可比矩阵的导数(26)都可以用螺旋积的代数封闭形式表达式给出，因此线性化的运动方程可以递归计算并以封闭形式表示。利用李群符号表示，这在文献[76]中有所报道。

同样的结果在文献[49]中已用张量符号给出。比较这两种表述方式可以再次发现，矩阵李群公式提供了一种抽象层次，能够得到紧凑的表达式。文献[51]报道了逆质量矩阵偏导数的封闭形式，这在研究多体系统的可控性时是必需的。使用旋量的体固定表示，文献[3, 35]报道了递归的O(n)

算法。

6.2 几何灵敏度

优化多体系统的设计需要关于几何参数的灵敏度信息。文献[35]报道了一种递归算法，其并行实现见文献[3]，在这些文献中，偏导数是逐个计算的。李群公式则给出了一个通用的封闭形式表达式。为此，指数积公式(93)扩展如下。

6.3 运动方程的时间导数

对于建模为刚性体多体系统且由弹性驱动器（即所谓的串联弹性驱动器）驱动的机器人操作器，设计基于反馈线性化和平面性的控制器时，需要逆动力学解Q(t)

的时间导数 ，即需要运动方程的一阶和二阶时间导数。文献[18]提出了经典递归牛顿 - 欧拉逆动力学算法在体固定表示下的扩展。正如预期的那样，这些关系非常复杂。而本文提出的基于李群的逆动力学算法公式能够产生相当紧凑且可靠的算法。文献[61]针对体固定和混合版本给出了相关内容。

7 几何积分

本文主要关注基于相对（关节）坐标的多体系统建模。另外，多体系统运动学也可以用绝对坐标来描述

8 结论与展望

附录A：基本运动学关系总结

作为前提，[60]中推导的运动学关系总结如下。用

附录B：刚体运动和李群SE(3)

关于螺旋和运动李群 SE(3)

 的介绍，读者可参考教科书 [5, 47, 63, 75]。

附录 C：术语表

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    米勒，A.：刚体机构的一般运动性。《机械与机器理论》44卷第6期，1240 - 1255页（2009年）

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    米勒，A.：无需明确定义体固定参考系的多体系统运动方程，第38届机构与机器人学会议（MECH）。美国机械工程师协会2014年国际设计工程技术会议，2014年8月12 - 15日，纽约州布法罗

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    米勒，A.：运动学映射的高阶导数及其一些应用。《机械与机器理论》76卷，70 - 85页（2014年）

55. Müller, A.: Derivatives of screw systems in body - fixed representation. In: Lenarcic, J., Khatib, O. (eds.) Advances in Robot Kinematics (ARK). Springer, Berlin (2014)
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56. Müller, A.: Recursive higher - order constraints for linkages with lower kinematic pairs. Mech. Mach. Theory 100, 33–43 (2016)
    米勒，A.：具有低副运动链的递归高阶约束。《机械与机器理论》100卷，33 - 43页（2016年）

57. Müller, A., Terze, Z.: The significance of the configuration space Lie group for the constraint satisfaction in numerical time integration of multibody systems. Mech. Mach. Theory 82, 173–202 (2014)
    米勒，A.，特尔泽，Z.：构型空间李群在多体系统数值时间积分中满足约束条件的意义。《机械与机器理论》82卷，173 - 202页（2014年）

58. Müller, A.: A note on the motion representation and configuration update in time stepping schemes for the constrained rigid body. BIT Numer. Math. 56(3), 995–1015 (2016)
    米勒，A.：关于受约束刚体时间步长方案中运动表示和构型更新的注记。《BIT数值数学》56卷第3期，995 - 1015页（2016年）

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    米勒，A.：多体运动学中的螺旋和李群理论 - 树形拓扑系统的运动表示和递归运动学。《多体系统动力学》（2017年）。doi:10.1007/s11044 - 017 - 9582 - 7

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    米勒，A.：串联机器人的递归二阶逆动力学。收录于：IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA），2017年5月29日 - 6月3日，新加坡

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    尤克，J.J.，拉瓦尼，B.，谢思，P.N.：《机构与多体系统设计分析中的矩阵方法》。剑桥大学出版社，剑桥（2013年）

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    山根，K.，中村，Y.：运动链的串行和并行正向动力学算法的比较研究。《国际机器人研究杂志》28卷，622 - 629页（2009年）