【neotic-moveit】Warehouse - Persistent Scenes and States

仓库 - 持久化场景和状态

Warehouse - Persistent Scenes and States

RViz 的“MotionPlanning”插件提供了持久保存完整规划场景和机器人状态的可能性。 目前，有两个存储插件（基于warehouse_ros）可用：

warehouse_ros_mongo , 使用 MongoDB 作为后端

warehouse_ros_sqlite  , 它使用 SQLite 作为后端

您可以使用您最喜欢的包管理器（例如 apt-get install ros-noetic-warehouse-ros-mongo）安装它们，或者从源代码构建 build them from source它们（当然，您必须将相应的存储库检出到您的 src 文件夹中 为了那个原因）。

Storage plugin selection

必须在 MoveIt 配置的启动文件中指定仓库插件和设置。 如果您不想使用 MongoDB 插件，您应该调整warehouse_settings.launch.xml，也可能调整warehouse.launch。 存储插件由参数warehouse_plugin 决定。 有效选项是适用于 MongoDB 的warehouse_ros_mongo::MongoDatabaseConnection和适用于 SQLite 的warehouse_ros_sqlite::DatabaseConnection。 此外，参数warehouse_host和warehouse_port配置连接详细信息。 在 SQLite 插件的情况下，warehouse_host 包含数据库文件的路径，而warehouse_port  未使用。

 <arg name="moveit_warehouse_host" default="/path/to/your/file.sqlite" />

<arg name="moveit_warehouse_port" default="0" />

<param name="warehouse_plugin" value="warehouse_ros_sqlite::DatabaseConnection" />

对于warehouse_ros_mongodb，请改用以下内容

 <!-- <arg name="moveit_warehouse_port" default="33829" />

<arg name="moveit_warehouse_host" default="localhost" />

<param name="warehouse_plugin" value="warehouse_ros_mongo::MongoDatabaseConnection" /> -->

或者，启动 MongoDB 服务器（在warehouse.launch 中注释/取消注释以下内容）

 <!-- <node name="$(anon mongo_wrapper_ros)" cwd="ROS_HOME" type="mongo_wrapper_ros.py" pkg="warehouse_ros_mongo">

  <param name="overwrite" value="false"/>

  <param name="database_path" value="$(arg moveit_warehouse_database_path)" />

</node> -->

Connecting to the storage backend连接到存储后端

选择存储插件并配置启动文件后，run RViz 使用

roslaunch moveit_resources_panda_moveit_config demo.launch db:=true

在 RViz 中，确保“Displays”视图中存在“MotionPlanning”插件。 否则，请使用下面的“Add”按钮添加它。 导航到“MotionPlanning”窗口的“Context”选项卡。 验证连接详细信息（MongoDB 的主机/端口，SQLite 的文件路径）并单击“Connect”。

之后，会出现一个对话框，询问您是否要删除 RViz 中的所有当前状态和场景（不在数据库中，持久数据不受此影响）。 当您刚刚启动 RViz 时，您可以放心地选择“是”。

Saving/Loading scenes and states

现在您已成功连接，您可以保存和恢复机器人状态和规划场景。 这可以在“Stored Scenes”中完成。 RViz 中的“Stored States”选项卡。

要保存开始状态，请将绿色manipulator拖到正确位置，然后单击“Save Start”。 可以使用“Save Goal”按钮保存目标状态（橙色机械手）。 要恢复状态，请在列表中选择它，然后单击“Set as Start”。 “Set as Goal”。  

原文：

Warehouse - Persistent Scenes and States — moveit_tutorials Noetic documentation (ros-planning.github.io)