GPIO 子系统重要概念

GPIO 子系统重要概念

要操作 GPIO 引脚，先把所用到的引脚配置为 GPIO 功能，通过Pinctrl 子系统来实现。然后根据设置引脚方向（输入还是输出）、读取值 —— 获得电平状态，写入值—— 输出高低电平。

以前我们通过寄存器来操作 GPIO 引脚，即使LED 驱动程序，对于不同的板子它的代码也完全不同。

当BSP 工程师实现了GPIO 子系统后，我们就可以

1. 在设备树里面指定GPIO 引脚。
2. 在驱动代码中：使用GPIO 子系统的标准函数获得 GPIO 、设置GPIO 方向、读取/设置GPIO 的值。

这样的驱动代码，将与单板无关。

设备树中指定引脚

几乎在所有的ARM 芯片中，GPIO 都分为几组，每组若干个引脚，所以在使用GPIO 子系统之前，我们就要确定它是哪组的，组里的哪一个的。
在设备树中， GPIO 组就是一个 GPIO Controller ，这通常都由芯片厂家设置好，我们要做的是找到它的名字，比如gpio1，然后指定要用它里面的那个引脚，比如 <&gpio1 0>。

下图是一些芯片的 GPIO 控制器节点，他们一般都是厂家定义好，在xxx.dtsi文件中

我们暂时需要关心的属性有2个

gpio-controller;
#gpio-cells=<2>;

• gpio-controller 表示这个节点是一个 GPIO Controller ，它下面有很多引脚。
• #gpio-cells=<2> 表示这个控制器下每一个引脚要用2个32位的数字(cell)来描述。

为什么要用 2 个数？其实使用多个 cell 来描述一个引脚，这是 GPIO Controller 自己决定的。比如可以用其中一个 cell 来表示那是哪一个引脚，用另一个 cell 来表示它是高电平有效还是低电平有效，甚至还可以用更多的cell 来示其他特性。

普遍的用法是，用第1个 cell 来表示哪一个引脚，用第 2 个 cell 来表示有效电平：

GPIO_ACTIVE_HIGH ： 高电平有效
GPIO_ACTIVE_LOW :   低电平有效

定义 GPIO Controller 是芯片厂家的事，我们怎么引用某个引脚呢？在自己的设备节点中使用属性" [-]gpios"，示例如下

上图中，可以使用 gpios 属性，也可以使用 name-gpios 属性。

在驱动代码中调用GPIO 子系统

在设备树中指定了GPIO 引脚，在驱动代码中如何使用？
也就是GPIO 子系统的接口函数是什么？

GPIO 子系统有两套接口：基于描述符的(descriptor-based)、老的(legacy)；前者的函数都有前缀gpiod_，它使用gpio_desc结构体来表示一个引脚；后者的函数都有前缀gpio_，它使用一个整数来表示一个引脚。

要操作一个引脚，首先要get 引脚，然后设置方向，读取值，写入值。驱动程序中要包含头文件

#include <linux/gpio/consumer.h> // descriptor-based
#include <linux/gpio.h>          // legacy

下表列出常用的函数

descriptor-based	legacy（老的）
获得 GPIO
gpiod_get	gpio_request
gpiod_get_index
gpiod_get_array	gpio_request_array
devm_gpiod_get
devm_gpiod_get_index
devm_gpiod_get_array
设置方向
gpiod_direction_input	gpio_direction_input
gpiod_direction_output	gpio_direction_output
读值、写值
gpiod_get_value	gpio_get_value
gpiod_set_value	gpio_set_value
释放 GPIO
gpiod_free	gpio_free
gpiod_put	gpio_free_array
gpiod_put_array
devm_gpiod_put
devm_gpiod_put_array

有前缀 “devm_”的含义是“设备资源管理 ” (Managed Device Resource)，这是一种自动释放资源的机制。它的思想是“资源是属于设备的，设备不存在时资源就可以自动释放”。

比如在 Linux 开发过程中，先申请了 GPIO，再申请内存；如果内存申请失败，那么在返回之前就需要先释放 GPIO 资源。如果使用 devm 的相关函数，在内存申请失败时可以直接返回：设备的销毁函数会自动地释放已经申请了的GPIO 资源。

建议使用“ devm_”版本的相关函数。

假设备在设备树中有如下节点：

foo_device {
    compatible = "acme,foo";
    ...
    led-gpios = <&gpio 15 GPIO_ACTIVE_HIGH>, /* red */
                <&gpio 16 GPIO_ACTIVE_HIGH>, /* green */
                <&gpio 17 GPIO_ACTIVE_HIGH>; /* blue */
    power-gpios = <&gpio 1 GPIO_ACTIVE_LOW>;
};

那么可以使用下面的函数获得引脚

struct gpio_desc *red, *green, *blue, *power;
 
// 取出名为led的第0个引脚，并设置为输出高电平
red = gpiod_get_index(dev, "led", 0, GPIOD_OUT_HIGH);        
green = gpiod_get_index(dev, "led", 1, GPIOD_OUT_HIGH);
blue = gpiod_get_index(dev, "led", 2, GPIOD_OUT_HIGH);
power = gpiod_get(dev, "power", GPIOD_OUT_HIGH);

gpiod_set_value 设置的值是“逻辑值”，不一定等于物理值。什么意思？

旧的“ gpio_”函数没办法根据设备树信息获得引脚，它需要先知道引脚号。

引脚号怎么确定？

在 GPIO 子系统中，每注册一个 GPIO Controller 时会确定它的“ base number”，那么这个控制器里的第 n 号引脚的号码就是： base number + n。

但是如果硬件有变化、设备树有变化，这个 base number 并不能保证是固定的，应该查看 sysfs 来确定 base number。

sysfs 中的访问方法

在sysfs中访问 GPIO ，实际上用的就是引脚号，老的方法。

先确定某个 GPIO Controller 的基准引脚号(base number)，再计算出某个引脚的号码。

方法如下：

1. 先在开发板的/sys/class/gpio 目录下，找到各个 gpiochipXXX 目录
2. 然后进入某个 gpiochip 目录，查看文件 label 的内容
3. 根据 label 的内容对比设备树

label 内容来自设备树，比如它的寄存器基地址。用来跟设备树(dtsi 文件)比较，就可以知道这对应哪一个 GPIO Controller。

通过对比设备树可知 gpiochip128对应 gpioH：

有多个gpiochipXXXX 文件，其中gpiochip128 的基地址是128，ngpio 是个数，GPIOH是第H 组GPIO ，有时候是一串别的字符串，根据字符在设备树中查找对应的GPIO 组。

所以 gpioH 这组引脚的基准引脚号就是 128，这也可以“ cat base”来再次确认。

基于 sysfs 操作引脚：

以 100ask_im6ull 为例，他有一个按键，原理图如下：

那么GPIO_14的引脚编号就是 96 + 14 = 110，可以如下操作读取按键的值

echo 110 > /sys/class/gpio/export
echo in > /sys/class/gpio/gpio98/direction
cat /sys/class/gpio/gpio98/value

不用的时候执行

echo 110 > /sys/class/gpio/unexport

对于输出引脚，假设引脚号为 N，可以用下面的方法设置它的值为 1：

echo N > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpioN/direction
echo 1 > /sys/class/gpio/gpioN/value
echo N > /sys/class/gpio/unexport