3D 点云检测 自动驾驶场景

记录学习的过程以及学习的资源, 只记录关键框架,方便复习. 防止混淆概念. 如有错误, 指正即可, 勿喷谢谢. 虽然是个菜鸟但也要努力提升自己

• 2017 年 PointNet

        平移不变性如何获得?靠T-Net,类比点的仿射变换

        原版PointNet几层?总共5层

        segmentation需要在PointNet基础上做哪些改动?将global的信息 concat回每个点的feature去

                 

                                        PointNet主要操作:全连接+maxpooling

 

问:有哪些方法可以得到order invariance的feature? 答: sequence model, 点先排序, 以及symetrical 操作

• 2017年 PointNet++

Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space

         1) 大体结构: 多次的 set abstraction进行下采样, 每次下采样都包括sampling 和 grouping , 以及pointNet. 后续在segmentation的任务上还需要进行上采样. 后面还需要关注setabstraction的作用是什么? sampling 有几种方法? grouping有几种方法? 上采样有哪三个注意点? 

        2)  sampling 有几种方法? farthest point sampling. 

        在mmdetection3d中还有 furthest_point_sample_with_dist.   见mmdet3d/ops/furt