ODrive0.5.5源码分析(2) 时钟和定时器

作者：沉尸(5912129@qq.com)

1）时钟分析

我们直接打开文件“Firmware\Board\v3\Odrive.ioc”:

图1-1

从上面可以看出：APB1时钟：42MHz；   APB1相连的定时器时钟：84MHz

APB2时钟：84MHz； APB2相连的定时器时钟：168MHz

下图来自 stm32f407数据手册中“2.2 Device overview Figure 5. STM32F40xxx block diagram”

图1-4

总共用到的定时器有TIM1~TIM5，TIM8，TIM13，TIM14

于是可知，本项目中用到的定时器时钟

TIM1、TIM8 ：168MHz

其它                  ：84MHz

2）TIM14

这个用来作为Hal库的时基定时器。

 

图2-1

看代码：

图2-2

3）TIM1和TIM8

图3-1

main.h中有定义：

#define TIM_1_8_PERIOD_CLOCKS 3500

图3-2

于是可以知道 TIM1和TIM8的频率为：

168MHz/(3500*2) = 24KHz                        // 因为是中间对齐，所以式子中要*2

直接总结如下：

定时器	输入频率	周期	功能
TIM1	168MHz	168M/(3500*2)=24KHz	#1电机(M0)的UVW驱动
TIM2	84MHz	84M/(4096*2)=10.25KHz	CH3(PB.10)和CH4(PB.11)作为pwm输出，duty相反
TIM3	84MHz	用作计数	#1电机之旋编检测，计满到0xfffff
TIM4	84MHz	用作计数	#2电机之旋编检测，计满到0xfffff
TIM5	84MHz	用作计数	定时器的CH3(PA.2)和CH4(PA.3)作为捕获输入口
TIM8	168MHz	24KHz	#2电机(M1)的UVW驱动
TIM13	84MHz	8KHz	启动时和TIM1及TIM8同步；任务耗时测量
TIM14	84MHz	1KHz	作为HAL库的时基

表3-1

FOC控制，很关键一点是采样相电流，在什么时刻采集？这个是软件设计很关键的一点，下面我们来剖析。

先分析：TIM8_UP_TIM13_IRQHandler()

分析之前看TIM8的初始化代码：

图3-3

TIM8控制的pwm波形为中间对齐，这里设置RCR=2，也就是每（2+1）次更新会中断一次。

 

图3-4

这里可以如此理解：RCR=0, 每次上溢下溢均会中断；RCR=1，间隔1个；RCR=2，间隔2个。

搞清楚中断的间隔问题，现在再来看TIM8_UP_TIM13_IRQHandler()的源代码

 

图3-5

就很容易理解了，因为中断肯定是一次上溢一次下溢，上面“图3-5”红方框中代码，就是检测是否漏掉了一次中断的判断。

修改时间戳“timestamp_”为下一次中断时间点：