Odrive_0.5.5运行代码分析_(一)_从main开始

获取一个经过编译的代码

经过编译的代码树如下图，须经过编译，因为编译会生成autogen文件夹和其中的文件，后面会用到

找到并打开main.cpp

不要打开Board中的main.c，它是cubeMX生成的且不被使用

可以看到，首先读取uid作为通讯的ID并经行数字转字符（line 645-657）
然后调用board.c中的system_init();跳转发现经行了hal库和系统时钟的配置
值得注意的是它还经行了otp的指针设置FLASH_OTP_BASE在stm32fxxx.h中定义。
然后进入check_board_version函数检查硬件版本，其中的宏应该是全局宏定义（暂时找不到）可以在tup.config里改。
回到main()函数，接着经行了配置项的读取和加载
ps：odrv.misconfigured_为无效的配置，即后面要更新加载配置项，配置加载可详细在 了解（目前还没写）
紧接着进行board_init();
进入board_init，里面是对各种外设的初始化，值得注意的是
---- 1.它经行了条件判断，根据配置项初始化了不同的外设（基本是通讯相关)
---- 2.它的cubeMx生成的init函数中不进行GPIO的初始化而是在后面进行，也有一部分在board_init之后完成。它对GPIO进行了映射，具体见 此处
回到main()中，后面很大的代码是进行GPIO的初始化，之后进行信号量的创建，并创建rtos_main线程和启动rtos，如图
同时在rtos_main线程中创建各个线程，而且在完成后就就将自己删除了。
本片完，To be countinue…

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