ODrive 源码分析（一）项目梳理

        近期由于项目需要做一个FOC驱动控制一体的控制器，因此学习了下Odrive这个开源项目，Odrive是一个开源的性能很强悍的FOC控制器，以前也玩过BLDC相关的控制算法，但是对于FOC这类比较复杂的控制算法研究的还比较少，从零开始做一个FOC控制器工作量太大，效果还不一定好，因此我考虑基于Odrive，在巨人的肩膀上做一些功能的裁剪和添加实现我自己想要的功能。本系列文档记录本人研究Odrive源代码和做相关实践的心路历程。

项目地址：

• 官方网站：https://odriverobotics.com/

• github开源网站：GitHub - odriverobotics/ODrive: High performance motor control

• 原理图开源地址：https://github.com/odriverobotics/ODriveHardware

最新开源的版本为0.5.6版本，对应的硬件版本是3.6版本。源代码下载后，目录如下：

单片机程序所在文件夹为Firmware目录，其他目录主要是一些辅助工具。Firmware目录如下：

打开该目录，使用arm-none-eabi-gcc编译器即可编译成bin。

这里涉及到开发环境的配置，记录下：

1. 安装gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10，编译ARM平台C/C++必备。

2.安装tup,这个工具是做项目管理用的，我平时用的CMake多一些，类似的工具。安装的版本为：v0.7.8-20-g1d2fd514

3.GNU MCU Eclipse。这个工具提供了window下Make命令。版本：gnu-mcu-eclipse-windows-build-tools-2.12-20190422-1053-win64.zip

4.OpenOCD-20231002-0.12.0。调试工具，用于连接ST-LINK对单片机在线调试。

5. 安装python3相关工具:pip install PyYAML Jinja2 jsonschema

 

另外由于我安装的OpenOCD版本和Odrive开发用的版本可能不一致。需要修改下ODC的接口配置，将：

                "interface/stlink-v2.cfg",
                "target/stm32f4x_stlink.cfg",

改为：

                "interface/stlink.cfg",
                "target/stm32f4x.cfg",