EPSON机器人仿真实战攻略：从设置通信到运行调试一网打尽！

EPSON机器人 仿真测试深度教程

机器人还没到，怎么提前验证写好得机器人程序？

强大的仿真功能来了！本文详细深入的介绍了仿真的功能，一步步教会你如何仿真！

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1. 需要先设置电脑与控制器通信的虚拟连接，设置-电脑与控制器通信-增加-选择连接到新的虚拟控制器，确定。

   

2. 然后再需要添加一个虚拟的机器人，设置-系统设置-控制器-机器人-添加，然后填写名称，序列号这个可以随便填，再根据实际机器人型号选一下，机器人类型(是Socara还是6轴)，序列和具体型号，填好后选择确定

   

3. 选择机器人模拟器，就能看到机器人出现在虚拟空间中，

   

如下图，选择2D图，其中的黄色块就是机器人的位置，可以拖动改变他在3D中的安装位置

        

在3D图中，可以选择如下图那个对象旋转图标，然后就可以拖动机器人的各个轴的位置，相当于现实中的手动掰动机械手位置。还是比较常用的

        

打开机器人管理，MOTOR ON打开，上电，当有报警的时候需要点下重置

然后选择步进示教，通过下图，箭头标识，可以操作模拟器中的机器人步进XYZU各个轴，也可以示教点位，执行点位坐标等

4. 程序中如果有TCP通讯，还需要在设置控制器中，设置通讯接口，如下图，这里的IP是服务器的IP和端口，比如调试助手的设置IP和端口，这里要注意2个地方，模拟还是实际，通讯测试要选实际，意思是有实际端口的，当需要建立连接或者发送的时候，需要调试助手或者第三方软件端口的配合，不然就会报错死等，而模拟的话，只是单纯的检测机器人代码，都是默认连接建立默认发送成功的，

5. 当都设置好以后，点下打开运行窗口，这时候有个注意点，如果你刚开始调试程序，建议在程序开头打个断点，这样开始后，你就能单步执行，按F11，这样能方便调试，一步步的排查问题，如果后期调试的差不多了，你就可以不用断点，直接开始，他就会自动运行了。

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--老王的工控笔记

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