EPSON机器人 仿真测试深度教程
机器人还没到,怎么提前验证写好得机器人程序?
强大的仿真功能来了!本文详细深入的介绍了仿真的功能,一步步教会你如何仿真!
请先关注公众号收藏,防止走丢!
-
需要先设置电脑与控制器通信的虚拟连接,设置-电脑与控制器通信-增加-选择连接到新的虚拟控制器,确定。
-
然后再需要添加一个虚拟的机器人,设置-系统设置-控制器-机器人-添加,然后填写名称,序列号这个可以随便填,再根据实际机器人型号选一下,机器人类型(是Socara还是6轴),序列和具体型号,填好后选择确定
-
选择机器人模拟器,就能看到机器人出现在虚拟空间中,
如下图,选择2D图,其中的黄色块就是机器人的位置,可以拖动改变他在3D中的安装位置
在3D图中,可以选择如下图那个对象旋转图标,然后就可以拖动机器人的各个轴的位置,相当于现实中的手动掰动机械手位置。还是比较常用的
打开机器人管理,MOTOR ON打开,上电,当有报警的时候需要点下重置
然后选择步进示教,通过下图,箭头标识,可以操作模拟器中的机器人步进XYZU各个轴,也可以示教点位,执行点位坐标等
4. 程序中如果有TCP通讯,还需要在设置控制器中,设置通讯接口,如下图,这里的IP是服务器的IP和端口,比如调试助手的设置IP和端口,这里要注意2个地方,模拟还是实际,通讯测试要选实际,意思是有实际端口的,当需要建立连接或者发送的时候,需要调试助手或者第三方软件端口的配合,不然就会报错死等,而模拟的话,只是单纯的检测机器人代码,都是默认连接建立默认发送成功的,
5. 当都设置好以后,点下打开运行窗口,这时候有个注意点,如果你刚开始调试程序,建议在程序开头打个断点,这样开始后,你就能单步执行,按F11,这样能方便调试,一步步的排查问题,如果后期调试的差不多了,你就可以不用断点,直接开始,他就会自动运行了。
关注并回复,可以免费获得~~EPSON TCP测试通讯程序~~~
END
公众号
--老王的工控笔记
扫码关注了解更多