现在学术界最实用的STM32和ROS机器人的串口通信方案,一般人我不告诉他
全网最实用的STM32和ROS机器人的串口通信方案(大量网友调用成功)
具体协议大致如下,易读、易调用、易拓展、易更改。
源码文件:进入下面公众号:小白学移动机器人,发送:串口通信升级。即可获得。
本方案解决的问题:解决以STM32做ROS机器人底层驱动的串口通信问题。
为什么要写篇文章?:
最近发现越来越多的小伙伴走入ROS机器人的领域,而ROS机器人与底层驱动的串口通信问题,是大家学习路上的一个难题。很多小伙伴对STM32单片机并不熟悉,对串口通信的理解并不透彻,自己去解决这个问题,费时费力,最后也可能没有好的结果,并且这又不是大多数学习ROS机器人的重点。最后发现网上也没有很好的教程(也可能是我没找到),所以,这里根据本人的开发经历,给大家提供一种高效、稳定、易用的ROS机器人与STM32串口通信的常用方案。
如果不想了解细节的朋友,可以只看下面方案介绍和方案快速使用部分,关于方案的原理就不用花时间思考了,但是还是希望大家对细节有敬畏之心。
本方案提供的API:(最基础的ROS机器人需要的协议)
STM32向ROS发送左轮实时轮速、右轮实时轮速、实时角度、预留控制位。
ROS向STM32发送左轮设定速度、右轮设定速度、预留控制位
本方案优势:
经测试,长期稳定运行
保证数据准确率极高
频率50HZ左右,可更高,根据自己发送频率设置
易用,引入相关头文件即可,低耦合
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