学术界最实用的STM32和ROS机器人的串口通信方案，一般人不告诉他

现在学术界最实用的STM32和ROS机器人的串口通信方案，一般人我不告诉他

全网最实用的STM32和ROS机器人的串口通信方案（大量网友调用成功）

具体协议大致如下，易读、易调用、易拓展、易更改。

源码文件：进入下面公众号：小白学移动机器人，发送：串口通信升级。即可获得。

本方案解决的问题：解决以STM32做ROS机器人底层驱动的串口通信问题。

为什么要写篇文章？：

最近发现越来越多的小伙伴走入ROS机器人的领域，而ROS机器人与底层驱动的串口通信问题，是大家学习路上的一个难题。很多小伙伴对STM32单片机并不熟悉，对串口通信的理解并不透彻，自己去解决这个问题，费时费力，最后也可能没有好的结果，并且这又不是大多数学习ROS机器人的重点。最后发现网上也没有很好的教程（也可能是我没找到），所以，这里根据本人的开发经历，给大家提供一种高效、稳定、易用的ROS机器人与STM32串口通信的常用方案。

如果不想了解细节的朋友，可以只看下面方案介绍和方案快速使用部分，关于方案的原理就不用花时间思考了，但是还是希望大家对细节有敬畏之心。

本方案提供的API：（最基础的ROS机器人需要的协议）

STM32向ROS发送左轮实时轮速、右轮实时轮速、实时角度、预留控制位。

ROS向STM32发送左轮设定速度、右轮设定速度、预留控制位

本方案优势：

经测试，长期稳定运行

保证数据准确率极高

频率50HZ左右，可更高，根据自己发送频率设置

易用，引入相关头文件即可，低耦合

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