serial安装
sudo apt-get install ros--serial, 由于是Ubuntu 18, 那么就是:
sudo apt install ros-melodic-serial
安装好后,在ROS终端中输入如下,创建ros_serial 功能包
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg serial_port roscpp std_msgs serial
打开 cd serial_port/src
将serial_port.cpp文件添加进去,
//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, “serial_port”);
//创建句柄(虽然后面没用到这个句柄,但如果不创建,运行时进程会出错)
ros::NodeHandle n;
//创建一个serial类
serial::Serial sp;
//创建timeout
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
//设置要打开的串口名称
sp.setPort("/dev/ttyUSB1");
//设置串口通信的波特率
sp.setBaudrate(115200);
//串口设置timeout
sp.setTimeout(to);
try
{
//打开串口
sp.open();
}
catch(serial::IOException& e)
{
ROS_ER