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大江东去浪淘尽千古风流人物
主要研究方向:XR SLAM 三维重建 欢迎讨论&&交流
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【双目】双目精度评估完整方案,可以直接使用(内涵数据,代码和评估报告)
鱼眼相机因其特殊的镜头设计,在近距离拍摄时,图像的畸变(尤其是边缘部分)可能会更加显著,这对特征点的检测和匹配造成干扰,从而影响重建的准确性。而在远距离拍摄时,相对的畸变影响可能减小,导致误差相对较小。:鱼眼相机的畸变模型(如鱼眼镜头的等距畸变模型)在校准和后处理时可能无法完美地模拟真实世界的物理特性,尤其在非常接近相机镜头的区域。:距离、畸变、景深和特征点密度等因素的累积效应可能导致一种现象:即使理论上远距离会有更多的不确定性,但实际应用中由于近距离拍摄存在的复杂问题,使得它在某些情况下误差反而更大。原创 2024-01-29 11:55:21 · 427 阅读 · 0 评论 -
【Triangulation】三角测量
在三维重建中,三角测量(Triangulation)是一种基本的算法,用于利用两个摄像头从两个不同视角拍摄得到的图片中的匹配点来还原一个三维点的位置。具体方法是通过解线性方程组,找到最佳的三维点位置,使得该点在两个摄像机视角下的投影和实际观察到的二维点尽可能匹配。原创 2024-01-19 16:56:50 · 1500 阅读 · 1 评论 -
colmap三维重建核心逻辑梳理
重建核心逻辑见 incremental_mapper.cc 中 IncrementMapperController 中 Reconstruct。原创 2023-12-18 11:06:52 · 179 阅读 · 0 评论 -
【SFM】《Structure-from-Motion Revisited》
接下来,每次往系统中增加一张新的图像,通过PnP(Perspective-n-Point)估计它的位姿,然后三角化生成新的三维点,之后进行BA优化,BA过程中滤除外点。具体的,对于一个具有n个三维点的场景,使用一个{0,1}向量来表示每张图像的观测,若观测到该三维点,则为1,否则为0。为了检测网络图像的水印、时间戳、边框等(统称WTF),通过估计图像间的相似变换并计算图像边缘的内点数NS,如果某对图像的。对于场景图中的所有图像对,将场景图的类型标记为图像对中最多的情形(一般、全景、平面)。原创 2023-11-03 16:18:51 · 213 阅读 · 0 评论