XR
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大江东去浪淘尽千古风流人物
主要研究方向:XR SLAM 三维重建 欢迎讨论&&交流
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【XR】AR HUD
产业链上的各大Tier1及PGU企业都在积极开发这一技术,许多厂家已推出LCOS样机,比如说水晶光电、华阳集团、瀚思通、疆程已在北京车展或去年的上海车展上展出了LCOS方案的AR-HUD样机。长距离显示模糊和快速转弯时显示模糊是AR HUD系统中常见的问题,这些问题的出现通常与HUD系统的光学设计、投影技术、用户视角变化以及环境因素有关。:随着技术的发展,用户对HUD系统的尺寸和重量有更高的要求,这要求研发更小型化的投影和成像系统。:确保HUD硬件在长期使用中的可靠性和耐用性,尤其是在恶劣的环境条件下。原创 2024-09-14 19:27:59 · 1666 阅读 · 0 评论 -
【XR】SDK的接口规划与设计
这套设计思路的核心在于。原创 2024-08-28 15:33:24 · 957 阅读 · 0 评论 -
【XR】史上最全XRSDK大PK
ARKit是iOS设备的首选,提供了高精度、稳定性和丰富的功能集,但仅限于苹果设备。ARCore提供了更广泛的设备支持和跨平台兼容性,适合开发覆盖更多设备的应用,但在某些设备上的追踪性能可能略逊于ARKit。根据具体的应用需求、目标用户设备以及开发资源,选择合适的AR平台能够更好地实现项目目标。原创 2024-08-27 20:38:51 · 652 阅读 · 0 评论 -
【XR】SLAM中锚点的定义作用与使用场景
在SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建)系统中,“锚点”是一个重要的概念,特别是在优化过程中用于提升定位和地图构建的精度。通过合理设置和利用锚点,SLAM系统可以显著提升其在复杂环境中的性能,提供更稳定和精确的定位与地图构建能力。原创 2024-08-27 20:20:34 · 997 阅读 · 0 评论 -
【XR】One More Thing:Vision Pro ,7年磨一剑,2023WWDC苹果发布Vision MR
放在更长的历史维度下,M其实一直都在,但如果T不够ready,即使有天才的产品经理和工程师,也无法完成F,因此规划中的P也不会出现。而每一个时代天才的产品经理和工程师的使命是:利用当时的T,完成F,形成伟大的P,所以一个时代的P=TMF。这里想到做产品的同学会经常提到一个词,叫PMF(Product Market Fit),讲的是我们做的产品只有在验证了它的市场契合度的基础上才能够扩大销售生产,而在此之前,任何扩大销售和推广都是不应该的,而PMF就是这中间的衡量标准。苹果的产品设计和工业设计真的很强。原创 2023-06-06 11:55:38 · 656 阅读 · 0 评论 -
【IMU】IMU知多少之42866
数字量(LSB):每秒角度变化量(dps),即degrees per second。模拟量(dps):每秒角度变化量(dps),即degrees per second。模拟量(g):重力加速度(g),1g=9.80665米/平方秒。100 dps / 360 = 0.2778 度每秒。模拟量(dps):±655.36 dps。数字量(LSB):±2000dps。数字量(LSB):±16g。数字量(LSB):无单位。模拟量(g):±22g。原创 2023-04-23 17:40:02 · 1806 阅读 · 2 评论 -
ARKit 与 ARCore比对(三)
ARKit 和 ARCore剖析、结构、原理介绍ARKit 和 ARCore 都是三部分:相机姿态估计, 环境感知(平面估计)及光源感知。ARCore 的部分源码:https://github.com/google-ar/arcore-unity-sdk/tree/master/Assets/GoogleARCore/SDK;ARKit API: https://dev原创 2018-01-06 12:17:02 · 1687 阅读 · 0 评论 -
AR + ROS +UBUNTU16.04+ORB-SLAM2
ORB SLAM2 USB摄像头实验环境ubuntu 16.04+ros kinetic OPencv2.4.9Step1: 配置环境变量$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src在’src’目录中可能没有任何软件包,只有一个CMakeLists.txt,依然可以编译它:$ cd ~/catkin_ws/$ catki原创 2018-01-06 16:10:26 · 3013 阅读 · 3 评论 -
视觉SLAM应用(一)------AR发展的理解
本文列举了一些AR发展的看法,以及以后可能的方向,相信可以很好的为一些爱好者提供一些参考,此外国内亮凤台、视+AR等,相信在时代变革的时候也有机会称为新一代巨头AR的一点理解AR是什么AR是人类的第三只眼,让人类在现实世界中看到虚拟物体并与之交互。目前AR的实际应用与刚需是最大的障碍,希望大家一定要考虑到刚需的问题,利用ar特有的优势,这样的应用,才能更好地发挥出AR的强势特点。VR是人类做梦的一...原创 2018-05-18 16:08:12 · 4579 阅读 · 2 评论 -
移动端AR的适用分析(二)
移动端AR的适用分析(二)1. 单目SLAM难点2. 视觉SLAM难点3. 可能的解决思路单目slam的障碍来自于理论和实践两个方面。理论障碍可以看做是固有的,无法通过硬件选型或软件算法来解决的,例如单目初始化和尺度问题。实践问题包括计算量,视野等,可以依靠选型、算法、软件设计等方法来优化。不过在同等硬件水平下,优化也存在极限的。比如对O(1)的算法不满意从而设计O(1/n)的算法似乎是不可...原创 2018-09-12 10:56:31 · 2336 阅读 · 1 评论 -
AR+SLAM
一、概述图像处理领域涉及AR的技术可以抽象为这么一类技术:*通过图像和其他传感器信息计算摄像机的位置和图像内环境三维结构信息,并结合3D渲染提供更自然的人机交互能力。*如图1所示,位置和结构信息一般包括相机机位(Camera Pose)和点云/3D模型(Point Cloud/Mesh),不同的技术问题,侧重点不同。图1 AR相关技术关系图Marker/Mark原创 2018-01-05 18:25:48 · 6884 阅读 · 0 评论 -
ARKIT/ARCore对比分析(一)
ARKit简介ARkit是什么?苹果为什么发布ARkit?(6月5日的苹果WWDC 2017全球开发者大会上,苹果发布了AR开发平台ARkit)1.概述:ARkit应用平台是苹果的首个 AR 产品。iOS 11引入了ARKit应用平台,这是一个新框架,可让您轻松创建无与伦比的iPhone和iPad增强现实体验。通过将数字对象和信息与您周围的环境融合,ARKit将应用程序超越屏幕,释放原创 2018-01-05 14:30:15 · 1434 阅读 · 0 评论 -
AR资料与连接梳理
AR引擎相关技术------------------------------ARcore:https://developers.google.cn/ar/discover/ARkit:https://developer.apple.com/arkit/以上重点关注,比较新有一些新的功能大家可以自行体验。ARToolkithttp://www.artoolkit.orghttps://github....原创 2018-05-16 17:10:01 · 659 阅读 · 0 评论 -
ARKIT/ARCore对比分析(二)
ARKit(2) ARCore 和 ARKit平台特点比对曾与一家最大的 IMU OEM 交谈过,为了节省成本,他们的智能机IMU 在工厂中只是在单一温度下进行标定。这意味着 IMU 硬件在某一指定的温度下,误差被调节到最低。但当手机发热的时候,IMU 就不会那样准确。虽然这是十分普遍的现象,但是对于 VIO 来说,一旦设备发热,标定结果不可信,算法结果会产生漂移。当然,OEM 也可以在原创 2018-01-05 15:38:14 · 1526 阅读 · 0 评论 -
【XR】画面剧烈颤动与延时
当VR头戴式显示器无法在下一帧之前及时更新时,ATW会使用上一帧数据来生成一个新的虚拟图像,从而保持流畅的动画效果。这种技术可以减少运动引起的失真,提高VR体验的流畅度和舒适性。例如,在较低的帧率下,VR头戴式显示器可能无法及时更新图像数据,从而导致显著的运动模糊和晕眩。在传统的VR系统中,当用户移动头部时,即使帧率下降,显示器也必须立即更新,否则会导致不流畅的动画效果和晕眩。ATW技术的原理是将上一帧的图像数据进行插值和修正,生成一个新的虚拟图像,然后使用该图像来更新VR头戴式显示器。原创 2023-04-10 19:21:56 · 288 阅读 · 0 评论 -
【滤波算法】KF及其衍生
UKF是一种基于权值采样的非参数滤波方法,不需要对非线性函数进行任何近似,因此适用于高度非线性的系统。UKF通过对状态向量进行采样,然后利用这些样本点来逼近系统的状态分布,并根据重要性权值对这些采样点进行加权,以得到对系统状态的估计结果。它采用的是迭代线性化技术,即在每个迭代步骤中,都使用当前状态下的最优估计来近似非线性函数,并更新系统的状态和协方差矩阵。异同:优化和滤波都是解决非线性最小二乘问题,只是方式不同,对精度和速度的取舍不同,也有证明IEKF和高斯牛顿针对同一个问题的求解能力是一样的,原创 2023-04-08 17:32:28 · 876 阅读 · 0 评论 -
【XR】VPS虚拟专用服务器
VPS的全称是Virtual Private Server,它是一种虚拟化技术,可以将一台物理服务器划分为多个虚拟服务器,每个虚拟服务器都拥有独立的操作系统和资源,可以被视为一台独立的服务器。以上是一些与VPS类似的产品,每种产品都有其独特的优缺点,您可以根据自己的需求选择最合适的产品。独立服务器:独立服务器是一台完整的物理服务器,用户可以完全掌控该服务器,但需要自行维护和管理。云服务器:云服务器是基于云计算技术构建的虚拟服务器,可以提供更高的可靠性和可扩展性。原创 2023-04-06 10:31:51 · 579 阅读 · 0 评论 -
【3DoF算法】
Madgwick IMU Filter论文Madgwick算法详细解读An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays论文https://blakejohnsonuf.com/project/#IMU[代码]原创 2023-03-21 17:52:55 · 894 阅读 · 0 评论 -
【XR】如何提高追踪保真度,确保内向外追踪系统性能
从而构成Constellatio追踪管道的第一步。在检测到的blob中获得更高的精度,减少误报,并扩大检测算法的工作范围是改善控制器追踪的关键一步。原创 2022-12-29 14:41:44 · 505 阅读 · 0 评论 -
【XR】Oculus揭秘Touch控制器追踪技术:LED 匹配
我们要解决的问题是确保控制器追踪工作正常进行,而与PnP问题相反的是,我们已经能够很好地估算出头显camera姿态,但我们希望找到具有已知3D点(LED)的控制器姿态。我们的算法能够根据我们处理的各种变量来从概率方面确定最可能的正确匹配。这促使我们开发了稳健的状态机,它允许我们能够在各种求解器之间进行转换,从而确保我们使用正确的方法来处理Quest和Rift S每天遇到的各种困难动作。计算机视觉中的Blob是指图像中的一块连通区域,Blob分析就是对前景/背景分离后的二值图像,进行连通域提取和标记。原创 2022-12-29 14:10:20 · 509 阅读 · 0 评论 -
【XR】为挑战性环境优化6DoF控制器追踪
(映维网 2019年12月24日)映维网曾在九月和十一月分享了关于Oculus Constellation追踪系统的相关细节,其中负责AR/VR设备输入追踪的Facebook工程经理安德鲁·梅利姆(Andrew Melim)撰文介绍了他们是如何用基于Constellation追踪的控制器来提高交互保真度,以及在最近版本更新中所采用的最新LED匹配方案。Facebook进一步介绍关于最近用以优化控制器追踪性能的版本更新,尤其是针对具有挑战性的追踪环境,如包含圣诞树或假日装饰灯具的空间。Facebook利用。原创 2022-12-29 12:16:40 · 468 阅读 · 0 评论 -
【XR】VR手柄定位技术
基于算法层面,手柄和头显通过无线通讯的方式进行数据交互。YVR1的手柄使用了基于红外光的主动式光学定位追踪方案,主要是通过头显的摄像头在短曝光图像上观测到手柄上红外光电发射的红外光,通过检测光点并根据多视图几何原理计算初步的位姿,然后融合产生于手柄IMU(Inertial Measurement Unit)的关键数据对手柄进行的定位跟踪。为提升长尾跟踪的精度和稳定性,YVR算法团队采用了多种方法,1)在没有视觉观测的情况下只根据IMU数据进行长时间持续估计的新算法,2)基于深度学习的6DOF融合定位方法。原创 2022-12-29 11:57:48 · 1204 阅读 · 0 评论