ORBSLAM
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大江东去浪淘尽千古风流人物
主要研究方向:XR SLAM 三维重建 欢迎讨论&&交流
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ORB-SLAM2不同线程间的数据共享与传递
1. 线程间数据传递System.cc入口函数System::System中初始化跟踪线程 //Initialize the Tracking thread //(it will live in the main thread of execution, the one that called this constructor)mpTracker = new Tracking(this, //当跟踪丢失后,用于系统复位 mpVocabulary, //字典原创 2022-05-29 16:26:37 · 247 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2 论文翻译
ORB-SLAM2 论文翻译ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras摘要本文提出了ORB-SLAM2,它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统,其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境,无论是室内小型手持设备,还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆,其都可以在标准CPU上实时运行。该系统的后端使用基于单目和双目观测的光束法平差法(bun原创 2022-05-01 01:42:38 · 311 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码详解
ORB-SLAM2代码详解文章目录ORB-SLAM2代码详解1. ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运行流程1 运行官方Demo1.2. 阅读代码之前你应该知道的事情1.2.1 变量命名规则1.3 理解多线程1.3.1 为什么要使用多线程?1.3.2 多线程中的锁1.4 SLAM主类`System`1.4.1 System`类是ORB-SLAM2系统的主类,先分析其主要的成员函数和成员变量:1.4.2 构造函数1.4.3 跟踪函数2. ORB-SLAM2代码详解02_特征点提取器ORB原创 2022-05-01 00:06:41 · 13823 阅读 · 7 评论 -
ORB-SLAM2代码/流程详解
ORB-SLAM2代码详解文章目录ORB-SLAM2代码详解1. ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运行流程1 运行官方Demo1.2. 阅读代码之前你应该知道的事情1.2.1 变量命名规则1.3 理解多线程1.3.1 为什么要使用多线程?1.3.2 多线程中的锁1.4 SLAM主类`System`1.4.1 System`类是ORB-SLAM2系统的主类,先分析其主要的成员函数和成员变量:1.4.2 构造函数1.4.3 跟踪函数2. ORB-SLAM2代码详解02_特征点提取器ORB原创 2021-09-23 22:34:50 · 6736 阅读 · 0 评论 -
SLAM后端
1. VSLAM 模块划分与模块功能VSLAM 是利用多视图几何理论,根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。按照相机的分类,有单目、双目、 RGBD、鱼眼、全景等。同时,VSLAM 主要包括视觉里程计(visual odometry, VO)、后端优化、回环检测、建图。VSLAM 主要包括视觉里程计(visual odometry, VO)、后端优化、回环检测、建图。 其中 VO 研究图像帧间变换关系完成实时的位姿跟踪, 对输入的图像进行处理,计算姿态变化, 得到相机间的运动关系原创 2022-01-27 17:39:09 · 4126 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2中关键知识点理解( 地图点、关键帧、图结构)
0.1. ORB SLAM2的总体框架是怎样的?下图是论文里的原图,ORB SLAM2一共有三个线程,分别是Tracking,Local Mapping和Loop Closing,其中Tracking是负责提取关键点进行帧间匹配,并且初选关键帧,Loop Mapping是进行关键帧筛选和地图点剔除,同事进行一个局部优化,Loop Closing主要是进行回环检测。2. ORB SLAM2是怎样完成初始化的?在ORB SLAM2进行跟踪前,需要先进行初始化,初始化包括相机初始帧位姿,新建地图,新建关原创 2022-05-01 01:23:41 · 4649 阅读 · 0 评论 -
SLAM之数据关联(RANSAC以及其相关的改进/特征匹配)
1. 经典RANSAC 由Fischer和Bolles在1981年的文章[1]中首先提出,简要的说经典RANSAC的目标是不断尝试不同的目标空间参数,使得目标函数C最大化的过程。这个过程是随机(Random)、数据驱动(data-driven)的过程。通过反复的随机选择数据集的子空间来产生一个模型估计,然后利用估计出来的模型,使用数据集剩余的点进行测试,获得一个得分,最终返回一个得...原创 2018-03-06 14:13:45 · 7533 阅读 · 1 评论 -
SLAM之数据关联(ICP RANSAC/特征匹配)
Point CloudsA point cloud is a data structure used to represent a collection of multi-dimensional points and is commonly used to represent three-dimensional data.In a 3D point cloud, the points usua...原创 2018-06-25 23:00:01 · 2015 阅读 · 0 评论 -
SLAM闭合回环————视觉词典BOW小结
在目前实际的视觉SLAM中,闭环检测多采用DBOW2模型https://github.com/dorian3d/DBoW2,而bagofwords又运用了数据挖掘的K-means聚类算法,笔者只通过bagofwords模型用在图像处理中进行形象讲解,并没有涉及太多对SLAM的闭环检测的应用。PART ONE 1.Bag-of-words模型简介Bag-of-words模型是信息...原创 2018-08-02 22:07:41 · 7902 阅读 · 0 评论 -
SLAM前端 ---------特征提取之ORB(ORB与SIFT与SURF)
1.ORB特征简介ORB是Oriented FAST and Rotated BRIEF(oFAST and rBRIEF)的简称,ORB的名字已经说明了其来源,其实ORB特征是采用FAST方法来检测提取特征,但FAST特征本身是不具有方向性的,所以在ORB特征中添加对特征方向的计算;另外,ORB采用BRIEF方法计算特征描述子,BRIEF的优点在于速度,但是缺点也很明显:不具备旋转不变性,对噪...原创 2018-02-28 20:02:41 · 3854 阅读 · 0 评论 -
AR + ROS +UBUNTU16.04+ORB-SLAM2
ORB SLAM2 USB摄像头实验环境ubuntu 16.04+ros kinetic OPencv2.4.9Step1: 配置环境变量$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src在’src’目录中可能没有任何软件包,只有一个CMakeLists.txt,依然可以编译它:$ cd ~/catkin_ws/$ catki原创 2018-01-06 16:10:26 · 3013 阅读 · 3 评论 -
ROS_Kinetic ubuntu 16.04
ROS_Kinetic系列学习(一),在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic。http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu通过网页快速了解Linux(Ubuntu)和ROS机器人操作系统,请参考实验楼在线系统如下:纯净定制版镜像已经发布,供ROS爱好者交流学习,在如下链接:http://blog.csdn.net/zh原创 2017-12-31 10:30:54 · 1134 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM论文翻译
ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System原文发表于:IEEE Transactions on Robotics (Impact Factor: 2.43). 10/2015摘要:本文主要讲了ORB-SLAM,一个基于特征识别的单目slam系统,可以实时运行,适用于各种场合,室内的或者室外的,大场景或小场景。系统具有...原创 2017-12-19 11:16:45 · 8256 阅读 · 0 评论