DSO/SVO
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DSO/SVO, 直接法与半直接法
大江东去浪淘尽千古风流人物
主要研究方向:XR SLAM 三维重建 欢迎讨论&&交流
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因子图/位姿图/后端优化
SLAM中位姿估计的图优化方法比较原创 2022-05-03 17:47:01 · 23 阅读 · 0 评论 -
【svopro】图像对齐align2D
【代码】【svopro】图像对齐align2D。原创 2023-10-18 17:38:51 · 271 阅读 · 0 评论 -
【SVO】位姿优化及其误差模型
通过定义这些错误类型的枚举值,可以在不同的阶段和过程中标识和处理不同类型的误差。请注意,以上提到的内容仅针对常见情况,具体实现和使用方式可能因不同的 SVO 系统而有所差异。在 SVO 中,为了实现视觉里程计(Visual Odometry),需要匹配和跟踪图像中的特征点。该误差指的是特征点在当前帧和参考帧之间的图像平面投影差异。该误差指的是特征点在三维空间中的投影点与相机成像平面上的对应点之间的差异。:表示方向向量差异误差。在 SVO 中,为了提高位姿估计的准确性,常常利用相机的方向向量进行优化。原创 2023-08-01 15:19:56 · 381 阅读 · 0 评论 -
【svopro】feature_alignment代码梳理
输入:当前帧图像(cur_img)、参考图像(ref_patch_with_border)、不带边界的参考图像(ref_patch)、迭代次数(n_iter)、是否使用仿射偏移(affine_est_offset)、是否使用仿射缩放(affine_est_gain)、当前像素位置的估计值(cur_px_estimate)、是否禁止使用SIMD优化(no_simd)、每次优化步骤的输出向量指针(each_step)。根据当前像素位置的估计值,计算并存储每次优化迭代的步骤。程序功能: 实现2D对齐。原创 2023-06-14 19:17:50 · 366 阅读 · 0 评论 -
【svopro】追踪梳理
对于比对灰度值的算法来说,一般都会用一个patch size中的全部像素的灰度进行对比,因此下面的公式中都不仅仅使用一点像素,而是使用多点像素进行求解的,但是在这个过程中,作者为了提高计算的速度,并没有进行patch的投影,算是以量取胜吧。通过一系列的筛选条件对候选匹配点进行过滤和排序,并找到其中最佳的匹配点,并计算这些点的重投影误差(Reprojection Error),并将其存储在栅格地图(Occupandy Grid)中以进行后续的处理。在计算过程中,需要对新误差进行比较并更新点的位置。原创 2023-06-12 18:43:13 · 1731 阅读 · 0 评论 -
【DepthFilter】深度滤波器
因此,我们可以通过解这个线性方程组来计算深度值。具体地,我们可以使用高斯消元法或者 SVD 分解来求解这个方程组。这个公式表明了当前帧中对应点的深度值可以通过参考帧中对应点的深度值、参考帧到当前帧的旋转矩阵和平移向量来计算。函数实现一个深度滤波器,用于计算图像中某个像素点的深度值。分别表示参考帧到当前帧的旋转矩阵和平移向量。分别表示当前帧和参考帧中对应点在相机坐标系下的坐标。可以通过参考帧到当前帧的变换矩阵。假设当前帧中的像素点为。,它们对应的深度分别为。14讲P326-327。,参考帧中的像素点为。原创 2023-06-08 17:47:04 · 1014 阅读 · 0 评论 -
【MVS+DepthFilter】video-based real-time multi view stereo
本文介绍一种新颖的基于视频流的多视角立体重建算法,适用于手持相机进行实时交互式 3D 建模。该算法的关键思想是一种基于像素的概率深度估计方案,可以随着每个新帧来更新后验深度分布。目前的实现能够每秒更新 1500 万个深度分布。我们将所提出的方法与最先进的实时 MVS 方法进行评估,并显示了在精度方面的改进。原创 2023-06-07 15:35:46 · 1576 阅读 · 0 评论 -
【论文阅读】On-Manifold Preintegration
本文介绍了预积分的技术细节。C. Forster, L. Carlone, F. Dellaert, D. Scaramuzza. On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry.IEEE Transactions on Robotics, 33(1), 1-21, 2017.以上过程与我们在IMU测量方程和噪声方程中已有描述。当然,我们完全可以用这种约束来构建图优化,对IMU相关的问题进行求解。但是这组方程刻画的时.原创 2022-03-13 17:35:14 · 1537 阅读 · 5 评论 -
SVO2系列之深度滤波DepthFilter
在svo2.0即rpg_svo_pro_open中,深度滤波模块有一些变化,提供了不只是George Vogiatzis作者提出的Gaussian+ Uniform组合模型,还实现Gaussian模型来供选择更新深度滤波状态,另外代码函数名称等也有变化,本篇着重详细解析svo2.0中的深度滤波算法思路和推导。下面分几个部分来讲解:在frame_handler_base.cpp的构造函数中创建depth_filter_深度滤波器在DepthFilter内部构造函数中,如果配置文件中设置多线程深度滤波则会开启原创 2022-06-12 21:44:33 · 1884 阅读 · 1 评论 -
DSO(Direct Sparse Odometry)
DSO(Direct Sparse Odometry)文章目录1. 简述2. 概述3. 框架流程3.1 代码框架与数据表示3.2 VO流程4. DSO详细介绍4.1 残差的构成与雅可比4.2 滑动窗口的维护与边缘化4.3 零空间,FEJ4.4 其他零散的模块和算法5. 光度标定6. 评述7. 资料与参考文献:1. 简述代码:实验室主页:参考:高翔博士的分享与解读慕尼黑工业大学(Technical University of Munich, TUM)计算机视觉实验室的雅各布.恩格尔(Jako原创 2022-05-04 20:02:35 · 1864 阅读 · 2 评论 -
svo_note
SVO论文笔记文章目录SVO论文笔记1.frame overviews2. Motion Estimate Thread2.1 Sparse Model-based Image Alignment 基于稀疏点亮度的位姿预估2.2 Relaxation Through Feature Alignment 基于图块的特征点匹配2.3 Pose and Structure Refinement3 Mapping Thread3.1 depth-filter3.2 初始化参考:1.frame overviews原创 2021-11-23 09:06:50 · 2467 阅读 · 0 评论 -
SVO(SVO: fast semi-direct monocular visual odometry)
SVO(SVO: fast semi-direct monocular visual odometry)翻译文章目录SVO(SVO: fast semi-direct monocular visual odometry)翻译1、介绍2、系统概述3、符号4、运动估计4.1、 基于稀疏模型的图像对齐4.2、 通过特征对齐松弛4.3、 姿态和结构优化4.4、 讨论5、建图6、 实施细节7、实验结果8、结论1、介绍摘要——半直接法消除了运动估计中昂贵的特征提取和匹配技术的需要,直接在像素级上操作,做到了在高帧原创 2021-11-23 08:42:20 · 4902 阅读 · 0 评论 -
SVO 半直接视觉里程计
SVO 从名字来看,是半直接视觉里程计,所谓半直接是指通过对图像中的特征点图像块进行直接匹配来获取相机位姿,而不像直接匹配法那样对整个图像使用直接匹配。整幅图像的直接匹配法常见于RGBD传感器,因为RGBD传感器能获取整幅图像的深度。 虽然semi-direct方法使用了特征,但它的思路主要还是通过direct method来获取位姿,这和feature-method不一样。同时,semi......原创 2017-12-26 11:09:13 · 5847 阅读 · 2 评论 -
【GTSAM】GTSAM/iSAM1/2资源整理
1 what GTSAM ?GTSAM 是一个在机器人领域和计算机视觉领域用于平滑(smoothing)和建图(mapping)的C++库。它与g2o不同的是,g2o采用稀疏矩阵的方式求解一个非线性优化问题,而GTSAM是采用因子图(factor graphs)和贝叶斯网络(Bayes networks)的方式最大化后验概率。2github: https://github.com/borglab/gtsamdocment: https://gtsam.org/doxygen/a04096.原创 2021-12-15 11:07:44 · 1127 阅读 · 0 评论 -
【SVO2.0 安装编译】Ubuntu 20.04 + Noetic
ways one链接: https://pan.baidu.com/s/1ZAkeD64wjFsDHfpCm1CB1w提取码: kxx2 (downloads and use idirectly)ways two:SVO2-OPEN: https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo_pro_opengit挂梯子如果各位终端无法挂梯子,直接下载我在码云上整理好的代码:第一种编译方式:git clone https://gitee.com/ma_yu_armor/svo2原创 2021-12-13 20:55:15 · 1603 阅读 · 0 评论 -
SVO Without ROS环境搭建
Installation: Plain CMake (No ROS)首先,建立工作目录:workspace,然后把下面的需要的都在该目录下进行.mkdir workspacecd workspaceBoost - c++ Librairies (thread and system are needed)sudo apt-get install libboost-all-devEigen 3 - Linear algebraapt-get install libeigen3-devOpenCV原创 2021-12-13 20:40:15 · 347 阅读 · 0 评论