VINS
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vins mono fusion mobile系列
大江东去浪淘尽千古风流人物
主要研究方向:XR SLAM 三维重建 欢迎讨论&&交流
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【SchurVINS】一种基于滤波的轻量视觉惯性导航系统
此外,表4和表5中两者的比较也表明,基于EKF的地标求解器和基于GN的地标求解器都能有效、可靠地保证高精度,虽然基于EKF的地标求解器导致精度略有下降,但它可以实现明显较低的计算复杂度。因此很难在资源受限的系统上提供准确的定位,为了解决这个问题,本文提出了SchurVINS,一种基于滤波的视觉惯性系统,综合考量了视觉残差,同时通过Schur操作降低计算复杂度,使得精度和效率的得到了良好的平衡,并在Euroc和TUM-VI数据集上做了充分的实验,和最先进的算法进行了比较,表现十分优异。■2.6 关键帧选择。原创 2024-04-15 17:21:09 · 596 阅读 · 0 评论 -
【多传感器融合】VIO_FUSION
VIO_FUSION文章目录VIO_FUSION第一章:VIO技术概览具体讨论内容1. VIO相比VO(单目、双目和RGBD)好处和坏处在哪?1.1 引入IMU的好处和潜在缺陷,例如引入IMU新增哪些可用信息,引入IMU不会增加哪些负担,IMU会受哪些因素影响,IMU会增加哪些负担2. 一般vio方案用单目还是双目?2.1 为何VI-ORB SLAM和VINS-Fusion中,双目+IMU会比单目+IMU要差?3. vio目前的难点、局限性?3.1 难点可能是指目前难以解决的已知问题,可能需要结合大家目前原创 2021-09-27 20:17:26 · 13528 阅读 · 2 评论 -
VINS-mono详细解读与实现
VINS-mono详细解读VINS-mono详细解读前言Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后...原创 2018-06-14 10:24:23 · 24602 阅读 · 6 评论