自动控制原理期末复习（Part1绪论）

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第一章 绪论

复习要点：了解基本概念和定义

一、自动控制的基本概念

控制：是指为了克服干扰的影响，达到期望目标而对被控对象中的某一个（或某些）物理量（被控变量）进行的操作。

自动控制：在无人参与的情况下，利用外加的设备或装置（自控装置/控制器）使整个生产过程或工程机械（被控对象）自动地按预定规律运行，或使其某个参数（被控制量）按预定要求变化。

控制器：自动控制系统中有机组合的装置，代替人工控制系统中人的功能，担负控制的功能。

自动控制系统：由被控对象和控制器按一定方式连接起来，以完成某种自动控制任务的有机整体。

二、开/闭环控制系统

2.1 开环控制系统

定义：输出量（被控量）对系统的控制作用无任何影响的控制系统。

系统结构图：

 2.2 闭环控制系统

定义：控制器与输出量（被控对象）之间，不仅存在正向作用，还存在着反馈作用的控制系统，即系统输出信号对控制量有直接的影响的系统。

系统结构图：

闭环控制系统的组成：

• 给定装置：给出与期望的被控量相对应的系统输入量/参考输入信号/给定值。
• 比较元件：将检测元件测量到的被控量的实际值，与给定装置提供的给定值进行比较，求出之间的偏差。
• 控制器：对偏差信号进行加工处理和运算，以形成合适的控制作用，或形成适当的控制规律，从而使系统的被控量按预定的规律变化。一般将校正装置和放大器的组合称为控制器，计算机也可以作为控制器。
• 放大元件：比较元件通常位于低功率的输入端，提供的偏差信号常常十分微弱，因而需要用放大元件将其放大，以便于驱动后续的执行机构去控制被控对象。
• 执行机构：执行控制作用并驱动被控对象，使被控量按照预定的规律变化。
• 反馈装置/检测元件：测量被控制的物理量，并将其反馈到系统输入端，常常需要进行物理量的转换以和输入信号物理量的量纲匹配。

闭环控制系统各信号的定义：

• 输入信号：参考输入，又称给定量、给定值或输入量。
• 输出信号：被控对象中要求按一定规律变化的物理量，又称被控量或输出量，它与输入信号之间满足一定的函数关系。
• 反馈信号：由系统（或元件）输出端取出并反向送回系统（或元件）输入端的信号称为反馈信号。反馈有主反馈和局部反馈、正反馈和负反馈之分。在反馈通道中，当主反馈信号与输出信号相等时，称为单位反馈。
• 偏差信号：输入信号与主反馈信号之差。偏差信号简称偏差。
• 误差信号：系统被控制量期望值与实际值之差，简称误差。在单位反馈情况下，误差值也就是偏差值，二者是相等的。在非单位反馈情况下，两者存在着一定的关系。
• 扰动信号：简称扰动或干扰，它与控制作用相反，是一种不希望的、影响系统输出的不利因素。扰动信号既可来自系统内部，又可来自系统外部，前者称为内部扰动，后者称为外部扰动。

闭环控制的实质：利用负反馈的作用减小系统误差。

自动控制的工作原理：通过测量，比较得到系统偏差，由偏差产生控制作用，由控制作用使偏差消除或减少，使得输出（被控量）趋近于要求。

因此，闭环控制系统也叫做反馈控制系统、偏差控制系统、调节系统。

2.3 开环控制系统与闭环控制系统的比较

开环控制系统的优点：

• 构造简单，维护容易
• 成本比相应的闭环系统低
• 当输出量难以测量，或测量成本过高，适合采用开环控制

开环控制系统的缺点：控制精度不高，易受干扰影响

闭环控制系统的优点：

• 闭环控制系统是利用负反馈的作用来减小系统的误差的
• 闭环控制系统能够有效抑制被反馈通道包围的前向通道中各种扰动对系统输出量的影响

闭环控制系统的缺点：

• 由于增加了反馈通道，闭环系统元件数目和系统复杂度大大增加
• 闭环控制系统用增益的损失换取了系统对参数变化和干扰灵敏度的降低，也即换取了对系统响应的控制能力
• 闭环控制系统存在系统稳定性的问题：输出信号反馈到系统输入端，与参考输入比较后形成偏差信号，控制器再根据偏差信号调节对被控对象的控制。但由于控制系统的惯性，可能引起超调（矫枉过正），造成系统的等幅甚至是增幅振荡，造成系统不稳定。

2.4 复合控制系统

定义：开环控制和闭环控制相结合的控制系统。带有负反馈的闭环部分起主要的调节作用；开环部分可以按输入量进行控制或按扰动量进行控制。

系统结构图：

上图中红色通路为开环控制

三、控制系统的分类

3.1 按系统的结构特点分类

开环控制/闭环控制/复合控制

3.2 按输入信号特征分类

恒值控制系统：输入信号为某个恒定不变的常数——转速控制

        控制要求：被控量尽可能保持在期望值附近

        主要问题：存在使被控量偏离期望值的扰动

        控制任务：增强系统的抗扰动能力，使扰动作用于系统时，被控量尽快地恢复到期望值上

随动系统/自动跟踪系统/伺服系统：输入信号是随时间任意变化的函数——巡航导弹

        控制要求：输出信号紧紧跟随输入信号的变化

        主要问题：被控对象和执行机构因惯性等因素的影响

        控制任务：提高系统的跟踪能力，使系统的输出信号能跟随难于预知的输入信号的变化

程序控制系统：输入信号按照预先知道的函数变化

3.3 按系统中传递的信号变化特征分类

连续控制系统：系统中各环节间的信号均是时间  的连续函数

离散控制系统：系统中某处或几处的信号是脉冲序列或数字编码的形式。凡是有计算机参与的自动控制系统均属离散控制系统。

3.4 按数学模型分类 

线性和非线性控制系统：凡是同时满足叠加性与均匀性（或齐次性）的系统均为线性控制系统

定常系统和时变系统：

• 定常系统：描述系统运动的微分或差分方程的系数均为常数
  • 特点是系统的响应特性只取决于输入信号的 形状和系统的特性，而与输入信号施加的时刻无关
• 时变系统：系统的参数或结构随时间而变化
  • 特点是系统的响应特性不仅取决于输入信号的形状和系统的特性，而且还与输入信号施加的时刻有关

四、自控原理研究的内容和对系统的基本要求

先研究线性定常连续控制系统，简要涉及线性定常离散控制系统。

对控制系统的要求：系统稳定（稳）、稳态误差小（准）、动态响应快/超调小/调节时间短（好）

• 瞬态响应：有限时间内信号跃变阶段，既要快，又要平稳
• 稳态响应：可接受的较长时间后，稳态误差要求尽可能小

五、课程任务

系统的分析方法

在已知系统结构和参数的情况下，利用将要学到的时域分析法、根轨迹法和频域分析法，求出评价系统性能的指标：稳定性、瞬态性能和稳态性能。

系统的设计方法

改变系统的某些参数或加入某种控制装置，使系统满足预期的性能指标。主要涉及的是校正装置的设计、系统零极点变化或增益变化对性能的影响。