Navigation in der Mikrospulenchirurgie导航线圈在微创手术

导航线圈在微创手术中的应用导航线圈在微创手术中的一个应用是对病人体内的器械进行精确定位和导航。这使外科医生能够到达难以进入的区域,并进行精确的手术,从而为患者带来更好的治疗效果。此外,导航线圈还能改善手术过程中的成像,进一步提高手术的安全性和有效性。总之,导航线圈为微创手术提供了多种益处,有助于改善患者护理。

根据提供的信息,导航线圈在基于微创手术的领域发挥着重要作用。这一技术的应用领域涵盖神经外科手术,如肿瘤护理、神经退行性疾病、中风、脑创伤和整形外科,同时也可推广至其他病症或医学领域。此技术适用于脑部、脊柱、膝部等人体内部的手术程序,通过使用进入端口或小孔口进入人体内部进行微创手术[¹](URL)。

具体实施方式中的示例性导航系统包括监视器、设备柜、机械臂、光学镜等组件,用于显像视频图像、支持手术过程的定位和跟踪。通过该系统,外科医生可以在手术中实时观察患者的解剖结构,以帮助导航手术器械的位置和姿态[²](URL)。

在微创手术中,导航系统还支持术前规划和术中导航,包括利用术中数据输入更新手术规划。术前数据输入和术中数据输入可用于术中导航,帮助外科医生对手术区域进行统一手段的导航,从而在手术中实现精确操作[³](URL)。

此外,导航系统还可在实施术中提供即时更新的术中输入,验证组织位置、更新组织成像、校正成像失真等,以确保手术过程的精确性。通过术中成像技术,系统可以连续提供实时数据,帮助医生进行手术规划和导航,以更好地保护患者组织结构和提高手术效果[⁴](URL)。

综上所述,微创手术中的导航线圈是一种重要的技术工具,通过实时显像、数据更新和导航功能,为外科医生提供精细的操作辅助,从而改善手术的准确性和效率。

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ROS导航功能包提供了添加虚拟动态障碍物的方法,可以在导航环境中模拟真实场景中的动态障碍物。在ROS中,我们可以通过发布一个类型为nav_msgs/OccupancyGrid的地图消息,将虚拟障碍物的信息传递给导航功能包使用。 首先,我们需要创建一个ros节点,并初始化导航功能包。然后,我们可以使用ROS提供的move_base节点作为导航功能的核心。接下来,我们需要创建一个publishe节点,用来发布虚拟障碍物的信息。在该publishe节点中,我们可以通过调用ROS提供的OccupancyGrid的API,将障碍物的信息添加到地图中。 具体步骤如下: 1. 创建一个ROS节点,并初始化导航功能包。 2. 创建一个OccupancyGrid的发布者节点,并设置发布的消息类型为nav_msgs/OccupancyGrid。 3. 创建一个虚拟障碍物的二维数组,表示地图中的障碍物分布情况。 4. 根据实际情况,更新虚拟障碍物的状态。 5. 将更新后的虚拟障碍物数组转换为OccupancyGrid消息,并发布到对应的话题上。 6. 导航功能包会接收到发布的OccupancyGrid消息,并将障碍物信息纳入导航规划。 通过上述步骤,我们可以在导航环境中添加虚拟动态障碍物。不断地更新障碍物信息,并发布到导航功能包中,可以使得导航系统具有动态避障的能力。 需要注意的是,在添加虚拟动态障碍物时,要考虑到导航系统的计算能力和机器人的移动速度,以保证导航规划的及时性和准确性。另外,实际开发中还需考虑障碍物检测的算法和传感器的使用,以提高动态障碍物的识别和避障能力。
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