基于数学形态学的点云滤波（改良版）

大鱼BIGFISH

已于 2023-01-22 23:27:16 修改

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分类专栏：点云杂记点云数据处理文章标签： matlab python 图像处理

于 2022-03-15 00:10:38 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/dayuhaitang1/article/details/123486873

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该博客介绍了一种改良的基于数学形态学的点云滤波方法，通过优化思路，利用MATLAB实现了更快的膨胀和腐蚀操作，能够高效处理约20万个点的数据。文章包括改进思路、代码展示及运行效果。

文章目录

一、思路
二、代码
三、实现效果

一、思路

初始的方法使用了真实的数据进行计算，其实可以借鉴C语言中指针的思想，只需要记录每个点的索引即可，并不需要每一个点的x,y,z都参与计算。此外就是了解了一些MATLAB中语法性能的问题，实现的效果相较于之前会好很多，20万个点左右可以在很短的时间完成膨胀、腐蚀操作。

二、代码

main.m

%基于数学形态学的点云滤波
clc
clear
close all;

%获取点云数据
[fileName,pathName]=uigetfile('*.txt'

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基于数学形态学的点云滤波

dayuhaitang1的博客

02-28

3872

文章目录一、引言二、代码实现三、实现效果四、小结一、引言基本原理：使用结构元素（通常为滤波的窗口）的窗口模板作为处理单元，利用形态学中的膨胀与腐蚀相组合即可达到滤波的效果。点云数据中的数学形态学运算其实和二维图像上的运算非常相似，图像上像素有x,y和亮度值，我们往往就是在修改每个像素的亮度值；而点云中的点则是(x,y,z)，以此及彼很容易就可以理解点云中的膨胀其实就是对点的z值进行操作。简单来讲，点云中的膨胀操作其实就是将点的高度提升为领域内的最高值，腐蚀操作则正好相反，即将点的高度降低为

基于数学形态学的点云强度均衡滤波

最新发布

qq_48694523的博客

01-06

668

点云的强度应该是叫做反射率，在软件处理层面主要是靠点云的xyz坐标，以及时间特征来做识别，而如果有了RGB,反射率等辅助信息，识别的效率和精确度会大大提升。在点云数据无RGB色彩信息的情况下，强度信息能够为点云数据浏览提供如黑白照片一样的可视化效果。让反射强度高的目标位置看起来明亮，让反射强度低的目标位置看起来灰暗。由于激光雷达特性，在不同位置不同时间，扫描到同一场景位置的轻度信息会出现差异，导致相同材质的信息反射率出现明显变化，会给依据强度信息分类造成较大困扰，因此可以借助形对强度信息进行滤波调整。

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点云数据滤波------数学形态学

06-07

机载点云数学形态学类别。

点云地面滤波--渐进式形态学滤波

xinxiangwangzhi_的博客

10-16

6162

点云渐进式形态学地面滤波

[PCL]点云渐进形态学滤波

weixin_34307464的博客

10-10

2073

PCL支持点云的形态学滤波，四种操作：侵蚀、膨胀、开（先侵蚀后膨胀）、闭（先膨胀后侵蚀）关于渐进的策略，在初始cell_size_ 的基础上逐渐变大。满足如下公式： $$window\_size =cell\_size *(2*base^{k}+1)$$ $$window\_size =cell\_size *(2*base*(k+1)+1)$$ 1 // Compute the ...

基于数学形态学的点云滤波实现

持续更新

07-02

339

在点云滤波中，我们将点云看做一个三维网格，并使用形态学操作来处理其中的空洞和离群点。然后，对于每个立方体，我们计算其内部点的数量，若数量小于某个阈值，则认为该立方体是空洞，需要进行填充。因此，本文提出一种基于数学形态学的点云滤波方法，该方法能够有效地处理各种类型的点云数据。为了验证本文提出的基于数学形态学的点云滤波方法的有效性，我们使用了两个公开的点云数据集进行实验，分别是Bunny和Dragon数据集。在三维建模和形状识别中，点云是一种常见的数据表示形式，它由大量离散的点组成，每个点都带有空间位置信息。

基于数学形态学的点云滤波实现（基于 Matlab）

m0_47037246的博客

07-12

506

然后对每个种子点进行形态学的膨胀操作，得到一个局部区域，再对局部区域内的所有点进行平均值操作，得到当前种子点处的激光强度值，并记录下该种子点的激光强度值和位置信息。因此，在对点云数据进行后续处理时，一个必要的步骤就是对点云数据进行滤波处理以去除噪声，提高数据质量。因为点云噪声通常会出现孤立点，而这些孤立点周围的邻近点与其差异较大，因此可以通过利用腐蚀操作将孤立点滤去。具体来说，可以绘制出原始点云和经过点云滤波处理之后的点云，比较两者的差异，以及点云数据质量的改善情况。%%% 基于形态学的种子点检测 %%%

基于数学形态学的点云滤波：Matlab 实现

CyberBladeX的博客

09-11

432

点云滤波是计算机视觉和图形学中的重要任务，它用于去除噪声、平滑表面以及提取有用的特征。数学形态学是一种基于形态学操作的图像处理技术，它可以应用于点云数据的滤波。点云数据通常由三维坐标组成，在 Matlab 中可以表示为一个大小为 N×3 的矩阵，其中 N 是点的数量。膨胀操作可以用来增加点的密度，而腐蚀操作可以用来减少点的密度。通过应用数学形态学操作，我们可以有效地去除噪声并平滑点云表面，从而提高点云数据的质量和准确性。需要注意的是，在进行数学形态学滤波时，选择合适的膨胀和腐蚀半径非常重要。

Open3D 点云数学形态学滤波（Python版本）

dayuhaitang1的博客

01-23

1127

Open3D 点云数学形态学滤波（Python版本）

Open3D 点云数学形态学滤波

dayuhaitang1的博客

08-21

1223

Open3D 点云数学形态学滤波

形态学滤波_形态学滤波_数学形态学_

09-28

用数学形态学滤波进行图像处理或者信号降噪，（包括膨胀和腐蚀）

利用数学形态学方法的图像滤波程序

08-20

利用MATLAB编程实现了图像的去噪和滤波，取得了很好的效果。

一维数学形态学滤波示例程序-mathematical_morphology_1d.rar

08-12

一维数学形态学滤波示例程序-mathematical_morphology_1d.rar 自己编写的一维数学形态学滤波示例程序

PCL 点云数学形态学滤波

dayuhaitang1的博客

05-28

617

PCL 点云数学形态学滤波

学习笔记(11):一学即懂的计算机视觉（第一季）-数学形态学滤波

huanggang982的专栏

02-27

259

图像处理和计算机视觉的课程大家已经看过很多，但总有“听不透”，“用不了”的感觉。课程致力于创建人人都能听的懂的计算机视觉，通过生动、细腻的讲解配合实战演练，让学生真正学懂、用会。课程内容分为三篇，包括视觉系统构成，图像处理基础，特征提取与描述，运动跟踪，位姿估计，三维重构等内容。课程理论与实战结合，注重教学内容的可视化和工程实践，为人工智能视觉研发及算法工程师等相关高薪职位就业打下坚实基础。...

基于数学形态学的点云滤波算法及Matlab实现

TechWhizKid的博客

09-14

197

综上所述，基于数学形态学的点云滤波算法是一种有效的方法，可以去除噪声并平滑点云表面。通过使用Matlab中的形态学函数，我们可以方便地实现该算法并对点云数据进行滤波处理。在点云滤波中，数学形态学可以被用来进行形态学开运算和闭运算，以去除噪声并平滑点云表面。本文将介绍一种基于数学形态学的点云滤波算法，并提供Matlab实现代码。通过以上步骤，我们可以实现基于数学形态学的点云滤波算法。最后，我们可以将滤波后的点云数据保存到文件中，以供后续使用。是输出滤波后的点云文件的路径和名称。是输入点云文件的路径和名称，

学习笔记(04):一学即懂的计算机视觉（第一季）-数学形态学滤波

qq_35884310的博客

02-07

262

数学形态学点云滤波方法对地形的适应性

06-02

数学形态学点云滤波方法是一种基于形态学理论的点云数据处理方法，主要用于点云数据的去噪、平滑和特征提取。该方法可以适用于各种类型的点云数据，包括地形数据。在地形数据处理中，数学形态学点云滤波方法可以有效地去除地形数据中的噪声和异常值，同时保留地形数据中的主要特征。通过选择合适的结构元素和滤波参数，可以实现对地形数据的不同程度的平滑和去噪，从而提高地形数据的质量和精度。此外，数学形态学点云滤波方法还可以用于地形数据的特征提取，例如提取地形数据中的沟壑、山脊和谷地等特征。该方法在地形数据处理中具有广泛的应用前景。