基于数学形态学的点云强度均衡滤波

目录

一、相关介绍

二、相关原理

三、实现代码

四、运行结果

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一、相关介绍

        点云的强度应该是叫做反射率，在软件处理层面主要是靠点云的xyz坐标，以及时间特征来做识别，而如果有了RGB,反射率等辅助信息，识别的效率和精确度会大大提升。

        在点云数据无RGB色彩信息的情况下，强度信息能够为点云数据浏览提供如黑白照片一样的可视化效果。让反射强度高的目标位置看起来明亮，让反射强度低的目标位置看起来灰暗。如果没有明暗差异，无色彩信息的点云数据看起来是无法分辨其场景信息的，三维场景的立体层次感也会因此极大降低。

        由于激光雷达特性，在不同位置不同时间，扫描到同一场景位置的轻度信息会出现差异，导致相同材质的信息反射率出现明显变化，会给依据强度信息分类造成较大困扰，因此可以对强度信息进行滤波调整。

        数学形态学主要应用于图像处理层面，其操作可以分为二值形态学和灰度形态学，灰度形态学由二值形态学扩展而来。数学形态学有2个基本的运算，即腐蚀和膨胀，而腐蚀和膨胀通过结合又形成了开运算和闭运算。

        开运算：先腐蚀后膨胀，用来消除小物体、在纤细点处分离物体、平滑较大物体的边界的同时并不明显改变其面积，消除物体表面的突起。

        闭运算：先膨胀，再腐蚀。闭操作的结果一般是可以将许多靠近的图块相连称为一个无突起的连通域。

二、相关原理

        （1）腐蚀

        腐蚀操作是将物体的边缘加以腐蚀。对于点云数据A，首先定义一个核函数（即卷积模