CloudCompare&PCL 4PCS点云粗配准

已于 2022-10-26 20:18:34 修改
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分类专栏： CloudCompare&PCL 文章标签： 算法 c++ pcl cloudcompare 配准
于 2022-05-08 21:30:29 首次发布
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本文介绍了4PCS点云粗配准的原理，使用RANSAC算法思想，通过匹配全等共面四点对实现快速配准。在PCL库中，该算法涉及pcl::registration::FPCSInitialAlignment类，通过调整参数优化配准效果。文中还详细讲述了在CloudCompare中实现4PCS算法的步骤，包括UI配置和插件开发，并分享了实现效果及参考资料。
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文章目录

一、原理概述

如上图所示，4PCS配准过程使用了RANSAC算法的思路，只不过它不同于提取直线和平面等随机选择两个点或三个点，而是通过随机选取匹配全等共面四点对的方式来减少点云转换的运算，从而可以快速有效的实现点云的粗配准过程。具体过程为：在任意姿态的输入点云P和Q中获取其共面四点集合，使用仿射不变性约束，在共面四点集合中匹配符合条件的对应点对，使用LCP（Largest Common Pointset）策略寻找配准后最大重叠度四点对，得到最优匹配结果，至此即可完成点云的粗匹配。

其中，基于仿射不变性约束的共面四点集合 B B B的获取过程如下所示：
（1）构建初始基线

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大鱼BIGFISH
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