CloudCompare是一款功能强大的三维点云处理软件，广泛用于各种领域的点云数据处理。
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前言
CloudCompare是一个三维点云(和三角网格)编辑和处理软件。
最初，它被设计用于在稠密的3D点云之间进行直接比较。它依赖于一个特定的八叉树结构，在执行此类任务时能够获得出色的性能。此外，作为大多数点云CloudCompare是通过地面激光扫描仪获取的，它的目的是在一个标准笔记本电脑——通常超过1000万点(2005年)不久后，点云和三角形云之间的比较网格已支持(见下文)。随后，许多其他点云处理算法相继出现注册，重采样，颜色/法向量/标量域管理，统计计算，传感器管理，交互或自动分割等)以及显示增强工具(自定义颜色斜坡，颜色和正常向量处理，校准图片处理，OpenGL着色器，插件等)。
一、CC的下载与安装
1.下载
官网下载：CloudCompare - Open Source project
安装跟着提示步骤进行即可。
编译安装：GitHub - CloudCompare/CloudCompare: CloudCompare main repository
git clone --recursive https://github.com/CloudCompare/CloudCompare.git
cd CloudCompare
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Rlease -DPLUGIN_STANDARD_QPCL=ON
make -j 8
sudo make install使用命令安装：
sudo apt install cloudcompare2.图形界面
切换成中文
- 菜单
- 主工具栏(快速访问主要编辑和处理工具:打开/保存、拾取点、克隆等)
- 标量字段工具栏(快速访问标量字段相关工具)
- 插件工具栏(快速访问当前加载的插件-标准和OpenGL着色器)
- 视图工具栏(快速访问显示相关工具)
- 数据库树(用于实体及其特征的选择和激活)
- 属性视图(所选实体的信息)
- 默认3D视图
- 另一个3D视图(使用3D视图> New创建)
- 控制台
菜单下包括：
- 文件(打开、保存、退出等)
- 编辑(编辑选定的实体及其特征——颜色、法线、标量字段等)
- 工具(分割、注册、投影等)
- 显示(显示相关选项)
- 插件(加载的插件)
- 3D视图(3D视图管理)
- Help(关于，帮助等)（这里直接就有用户手册）
主工具栏
标量字段工具栏
3D 视图工具栏
二、使用CC进行点云标注
选择文件，我这里选择的是pcd文件
框选对象，滑动鼠标滚轮可以放大目标，按鼠标右键则拖动目标。
点击【分段】
框选处理对象后，点击第一个红色的五边形图形
然后你就会发现数据只剩你需要的部分
如果你选了第二个红色的五边形镂空图像，则表示将你框选外的对象处理保存成一个新的点云文件。
接下来保存，点击【√】
点击之后即会在我们框选的地方出现一个标注框，这个标注框标注的地方即为我们需要进行标注的地方，上图我们可以看到有两个文件，第一个是未经过处理的原始的pcd文件，另一个是处理过后的需要的pcd文件。
点击【选择点（列表）】
点击【保存】，可以选择你需要保存的类型和地址。
然后你就可以打开你保存的文件进行查看
三、其他事项
1.支持的格式
- 支持多种点云文件格式，如LAS、PLY、PCD等。确保文件格式正确，避免数据丢失或导入错误。
- 大数据量时，可以选择分块导入，减小内存压力。
| Type | Extension(s) | Description | Read | Write | Binary/ASCII | Point Cloud(s) | Mesh(es) | Other | Features |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| BIN | .bin | CloudCompare own format | X | X | binary | >1 | >1 | >1 | Normals, colors (RGB), scalar fields (>1), labels, viewports, display options, etc. |
| SBF | .sbf | Simple binary format | X | X | binary | 1 | 0 | 0 | Scalar fields (>1) |
| ASCII | .asc,.txt,.xyz,.neu,.pts | ASCII point cloud file (X,Y,Z,etc.) | X | X | ASCII | 1 | Normals, colors (RGB), scalar fields (all) | ||
| LAS | .las | ASPRS lidar point clouds | X | X | binary | 1 | Colors (RGB) and various scalar fields (see LAS 1.4 specifications) | ||
| E57 | .e57 | ASTM E57 file format | X | X | mixed | >1 | Calibrated picture(s) | Normals, colors (RGB or I), scalar field (intensity) | |
| PTX | .ptx | LEICA point cloud export format | X | ascii | >1 | Sensor(s) | Robust normals can be computed at loading time | ||
| FARO | .fls, *.fws | FARO formats | X | binary | >1 | Sensor(s) | Scalar field (reflection value) | ||
| DP | .dp | DotProduct (DPI-7) format | X | binary | >1 | Sensor(s) | Colors (RGB), robust normals can be computed at loading time | ||
| PCD | .pcd | Point Cloud Library format | X | X | binary | >1 | Colors (RGB), normals, scalar fields (>1) | ||
| PLY | .ply | Stanford 3D geometry format (cloud or mesh) | X | X | both | 1 | 1 | Normals, colors (RGB or I), one or several scalar fields, a single texture | |
| DRACO | .drc | Draco compressed file (cloud or mesh) | X | X | both | 1 | 1 | Normals, colors, up to one scalar field | |
| OBJ | .obj | Wavefront mesh | X | X | ASCII | 1 | >1 | Polyline(s) | Normals, materials and textures |
| VTK | .vtk | VTK file format (triangular mesh or cloud only) | X | X | ASCII | 1 | 1 | Normals, colors (RGB), scalar field(s) (>1) | |
| STL | .stl | STereoLithography file format (mesh) | X | X | ASCII | 1 | Normals | ||
| OFF | .off | Object File Format (mesh) | X | X | ASCII | 1 | |||
| FBX | .fbx | Autodesk (Filmbox) File Format | X | X | ASCII or BINARY | >1 | Normals, colors (RGB), materials and textures | ||
| DXF | .dxf | Autocad DXF format | X | X | ASCII | >1 | >1 | polyline(s) | Normals, colors (RGB) |
| SHP | .shp | ESRI Shape file format | X | X | binary | >1 | Polyline(s), polygon(s), contour plot(s), etc. | Scalar fields (1 per entity) | |
| PDMS | .pdms, .pdmsmac, .mac | PDMS macros | X | ASCII | >1 | Primitive(s) | |||
| RASTER | .geotiff, etc. | Common raster formats (GDAL) | X | X (use the Rasterize tool) | binary | 1 | Layers (as scalar fields) | ||
| OUT (Bundler) | .out | Bundler SfM output file (more information here) | X | ASCII | (1) | Calibrated picture(s), 3D keypoints | |||
| 2D images | .jpg, *.png, *.bmp, etc. | Standard images | binary | ||||||
| PV | .pv | Point cloud + scalar field | X | X | binary | 1 | Scalar field (1) | ||
| PN | .pn | Point cloud + normals | X | X | binary | 1 | Normals | ||
| SOI | .soi | Mensi/Trimble Soisic laser scanner | X | ASCII | >1 | Colors (I) | |||
| POV | .pov | Multiple stations (meta file) | X | ASCII + both | >1 | All + sensor poses | |||
| ICM | .icm | Cloud + calibrated pictures | X | ASCII + both | 1 | Picture(s) | All + camera poses | ||
| Geo-Mascaret | .georef | Mascaret profiles | X | ASCII | Profiles (polylines) | ||||
| Sinusx | .sx | Sinusx curves | X | X | ASCII | Polylines | |||
| CSV matrix | .csv | Cloud as 2D1/2 matrix | X | ASCII | 1 |
2.数据处理
- 降采样：对于高密度点云，先进行降采样（Tools -> Subsample），减少计算量。
- 去噪：使用S.O.R过滤（Tools -> Clean -> SOR filter）去除孤立点，提高点云质量。
- 对齐：利用ICP（Tools -> Registration -> ICP Registration）进行点云对齐，确保数据的空间一致性。
3.可视化
- 利用不同的显示模式（Display options），如颜色编码、法向量显示，增强点云的可视化效果。
- 使用标注工具（Tools -> Labels），对关键点进行标记，有助于数据分析。
4.测量与计算
- 利用距离测量工具（Tools -> Distances）测量两点间的距离。
- 计算点云间的体积（Tools -> Volume calculation），适用于工程和地形分析。
四、快捷方式
- Ctrl + O：打开文件
- Ctrl + S：保存当前文件
- Ctrl + Shift + S：另存为
- Ctrl + Z：撤销
- Ctrl + Y：重做
- Ctrl + P：打印当前视图
- Ctrl + Q：退出软件
- F2：重命名选中项
- F8：全屏模式
- Ctrl + L：切换显示/隐藏项目列表
- Ctrl + R：重新计算
- Ctrl + Shift + R：重新采样
- Alt + Enter：显示选中项的属性
五、注意事项
-
内存与性能：
- CloudCompare对内存要求较高，处理大规模点云时需确保有足够的内存。
- 若处理大数据集，建议使用64位版本，避免内存不足导致的崩溃。
-
数据备份：
- 处理前务必备份原始数据，避免操作失误造成的数据丢失。
- 使用保存项目功能（File -> Save project），保留当前工作状态，便于后续继续处理。
-
软件更新：
- 定期检查CloudCompare的更新，获取最新功能和修复的Bug，提高使用体验和稳定性。
总结
以上就是CloudCompare的基本使用记录，希望有助于提高你在CloudCompare中的工作效率和体验。
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