本文介绍了如何使用PCL库将点云数据转换为深度图像，详细解析了PCL中深度图像的数据类型和相关参数，并提供了实现代码示例，包括在CMakeLists.txt的配置和Qt界面的实现。最终展示了转换效果。
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一、简介
整个过程是一个旋转水平和竖直角度的采样过程，如下图所示（具体内容也可以参考深度图像转点云数据（激光雷达数据）），最终的结果可以通过行号和列号就可以确定俯仰角patch和偏航角yaw的具体数值。具体的计算过程可以阅读代码。
二、PCL中的深度图像
类型为：pcl::RangeImage，相关参数为：
void createFromPointCloud (const PointCloudType &point_cloud,
float angular_resolution&#
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