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一、简介
整个过程是一个旋转水平和竖直角度的采样过程,如下图所示(具体内容也可以参考深度图像转点云数据(激光雷达数据)),最终的结果可以通过行号和列号就可以确定俯仰角patch和偏航角yaw的具体数值。具体的计算过程可以阅读代码。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/12e663884b229afc051e300c0c1bbd2c.png)
二、PCL中的深度图像
类型为:pcl::RangeImage,相关参数为:
void createFromPointCloud (const PointCloudType &point_cloud,
float angular_resolution&#