文章目录 一、简介 二、源码分析 三、小结 参考资料 一、简介 正好这段时间一直在研究一些点云配准的方法,之前也看过一些CloudCompare中的ICP算法的内容,因此对之前所阅读的一些内容进行了一些整理。 二、源码分析 调用部分 调用ICP的代码主要存储在mainwindow.cpp与ccRegistrationTools.cpp文件中,如下所示(挑重要的代码进行展示): void MainWindow::doActionRegister() //mainwindow.cpp { ....