PCL 拟合二维椭圆(迭代法)

一、简介

一般情况,我们会用椭圆拟合二维点,用椭球拟合三维点。在n维中,这些对象被称为超椭球体,由二次方程隐式定义

超椭球的中心是n×1向量C,n×n矩阵S是正定的,n×1向量X是超椭球上的任意点。矩阵S可以用特征分解,S = R D R T RDR^T RD

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PCL(Point Cloud Library)是一个开源的库,用于处理点云数据。要使用RANSAC拟合三维空间圆,可以使用PCL中的SAC(Sample Consensus)模块。 以下是使用PCL进行RANSAC拟合三维空间圆的基本步骤: 1. 导入所需的PCL库和头文件。 ```cpp #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/sample_consensus/method_types.h> #include <pcl/sample_consensus/model_types.h> #include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> ``` 2. 定义点云数据并填充数据。 ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // Fill in the cloud data cloud->width = 100; cloud->height = 1; cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height); for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) { cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); cloud->points[i].z = 1.0; } ``` 3. 定义SACSegmentation对象和ModelCoefficients对象,设置SAC算法的参数。 ```cpp pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients); seg.setOptimizeCoefficients(true); seg.setModelType(pcl::SACMODEL_CIRCLE3D); seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); seg.setDistanceThreshold(0.01); ``` 4. 执行SAC算法并获取圆的参数。 ```cpp seg.setInputCloud(cloud); seg.segment(*inliers, *coefficients); if (inliers->indices.size() == 0) { PCL_ERROR("Could not estimate a planar model for the given dataset."); return (-1); } ``` 5. 输出圆的参数。 ```cpp std::cerr << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " << coefficients->values[1] << " " << coefficients->values[2] << " " << coefficients->values[3] << " " << coefficients->values[4] << " " << coefficients->values[5] << std::endl; ``` 请注意,实际使用时需要根据自己的数据类型和需求进行相应的修改。
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