MiniFly四轴飞行器之部分系统及电源分析

最近硬件四轴很火，了解了很久，还是选择了MiniFly，主要还是资料多，后边可以有人讨论，不像很多就是建了个群，研究问题还是在论坛方便很多。

四轴终于拿到手，功能很强大，主要是还支持二次开发，可以研究下玩玩小四轴了

还是先从硬件入手分析下

1.系统框架

主体可以分成两个小系统，后续可以按照这个顺序分析代码

1.通信部分—基于M0和NFR51822，包括电源管理

2.控制部分—基于M4和外围传感器

image.png

2.比较关注的电源部分

电源还是比较考究，直接包含了充电功能，不用每次使用外置的充电模块(之前自制过一个充电模块，看来以后可以集成到电路里了)

按键断电功能这个比较喜欢：这个是NFR51822控制VEN_D引脚来实现断电的

上个NFR51822部分电路

image.png

开始看代码，大致看了下程序，先是监测按键状态

　　/*按键扫描处理*/

　　void buttonProcess()

　　{

　　static unsigned int lastTick;

　　static unsigned int pressedTick;

　　static bool pressed = false;

　　if (lastTick != systickGetTick())

　　{

　　lastTick = systickGetTick();

　　if(pressed==false && BUTTON_READ()==BUTTON_PRESSED)

　　{

　　pressed = true;

　　pressedTick = systickGetTick();

　　}

　　else if(pressed==true)

　　{

　　if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)

　　pressed = false;

　　if ((systickGetTick()-pressedTick) > BUTTON_LONGPRESS_TICK)

　　state = buttonLongPress;

　　else if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)

　　state = buttonShortPress;

　　}

　　}

　　}

　　/*获取按键状态*/

　　buttonEvent_e buttonGetState()

　　{

　　buttonEvent_e currentState = state;

　　state = buttonIdle;

　　return currentState;

　　}

然后就是在主函数中进行相应的操作，先不说了

看下怎么实现电源开关的：这么最后应该F1部分还是有电的，只是消耗较少，寻求一种可以完全断电的方案??

　/*开启电源*/

　　void pmPowerOn(void)

　　{

　　nrf_gpio_cfg_output(UART_TX_PIN); //使能串口TX

　　nrf_gpio_pin_set(UART_TX_PIN);

　　nrf_gpio_cfg_output(RADIO_PAEN_PIN);// 开启无线功能

　　nrf_gpio_pin_set(RADIO_PAEN_PIN);

　　nrf_gpio_cfg_output(PM_VBAT_SINK_PIN);// 设置ADC

　　nrf_gpio_pin_clear(PM_VBAT_SINK_PIN);

　　pmStartAdc(); //开启ADC转换

　　}

　/*关闭电源*/

　　void pmPowerOff(void)

　　{

　　nrf_gpio_cfg_input(UART_TX_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN);

　　uartDeinit();

　　nrf_gpio_cfg_input(STM_NRST_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN);

　　nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN);

　　nrf_gpio_pin_clear(PM_VCCEN_PIN); //关闭 LDO使能控制脚

　　LED_OFF();

　　nrf_gpio_pin_clear(RADIO_PAEN_PIN); //关闭PA

　　nrf_gpio_cfg_input(PM_VBAT_SINK_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL);

　　NRF_POWER->SYSTEMOFF = 1UL;

　　while(1); //进入死循环

　　}

void pmInit()

　　{

　　/* STM32 电源配置 */

　　nrf_gpio_cfg_output(PM_VCCEN_PIN);

　　nrf_gpio_pin_set(PM_VCCEN_PIN); //使能stm32电源

　　msDelay(100);

　　/* STM32 复位 */

　　nrf_gpio_cfg_output(STM_NRST_PIN);

　　nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN);

　　msDelay(100);

　　nrf_gpio_pin_set(STM_NRST_PIN);

　　msDelay(100);

　　nrf_gpio_cfg_input(USB_CONNECTED_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL);

　　nrf_gpio_cfg_input(PM_CHG_STATE_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLUP);

　　pmPowerOn(); //开启电源

　　}

最后也是给大家分享一些四轴和stm32方面的资料方便后期的学习参考

四轴飞行器开发

http://www.makeru.com.cn/course/details/2986?s=45051

(stm32直流电机驱动)

http://www.makeru.com.cn/live/1392_1218.html?s=45051

(stm32串口应用)

http://www.makeru.com.cn/live/1392_1164.html?s=45051

stm32 如何用DMA搬运数据

http://www.makeru.com.cn/live/detail/1484.html?s=45051