智能小车开发的重点之一电机该如何选型

一。智能小车的分类

二。电机的分类

无刷电机要好于有刷电机，优点：1. 没有损耗，有刷电机有寿命 2. 静音，有刷电机噪音比较大 。

无刷电机分为带霍尔传感器和不带霍尔传感器两种，因为无刷电机需要知道转子的位置来空着它的转动。用于智能小车一般用带霍尔传感器的无刷电机。

无刷电机价格较贵。这次采用有刷电机制作智能小车。

三。有刷电机选型

需要考虑两个参数：

1. 转速：多少转/分钟，一般为上万转/分钟

相比人走路的速度：4-5公里/小时，大约为1m/s，跟电机的转速之间怎么换算?这里需要知道轮胎的周长，我们选择的轮胎直径为4.2cm，周长=0.042*3.14=0.13188米，走1米的距离需要转7.58圈，也就是每秒转7.58圈，455转/分钟。

因此我们需要选择一款电机，转速为455转/分钟。

但无论是无刷电机还是有刷电机的转速都在上万转以上，因为需要在前面加一个减速箱才能实现。搜索“微型直流减速电机”，我们选择了一款金属齿轮的电机。

2. 额定电压

一般为3V，6V，12V，因为这款智能小车采用锂电池供电，电池充满电后的电压为8.4V，到6V以后我们就不让它工作了，因此电池的电压为6V-8.4V，因此我们选择额定电压是6V，转速为500转/分钟的电机。


　　电机的空载电流和堵转电流

空载电流大约为30mA

堵转电流达到350mA

订做的电机：

空载电流：150mA

堵转电流：2A

因此订做的电机的力矩比原来大很多。

市场上卖的这款电机转速为15000转/分钟，减速比为30比1，也就是500转/分钟

订做的电机转速为25000转/分钟，减速比为50比1，也是500转/分钟

而且订做的这款电机用的是碳刷，更加耐磨，使用时间更长。

电机的力矩是否大主要看堵转电流这个参数。

四。减速箱的作用

1. 通过齿轮达到减速的目的。

2. 提高力矩，减速比越大，力矩也越大。

分享有些关于电机驱动已经小车方面的资料便于参考

（直流电机驱动）
http://www.makeru.com.cn/live/1392_1218.html?s=45051

基于STM32-WiFi智能小车机器人开发实战
http://www.makeru.com.cn/course/details/3008?s=45051
智能小车设计
http://www.makeru.com.cn/live/3905_1418.html?s=45051
（智能WiFi小车）
http://www.makeru.com.cn/video/2474.html?s=45051
探索者号智能自平衡车
http://www.makeru.com.cn/course/details/2961?s=45051