关于UWB（室内定位首选）的基础知识

一. UWB是什么

UWB(Ultra Wide Band)超宽带技术，它是一种无载波通信技术，利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，它所占的频谱范围较宽。

传统的定位技术判断物体的位置是依靠信号的强弱来判断的，易受到外界干扰。定位的误差较大，精度不高，而UWB定位采用了宽带脉冲通讯技术，有很强的抗干扰能力，使得定位误差大大降低。它填补了高精度定位领域的空白，精度可达厘米级。

二. UWB的测距原理

1. 双向飞行时间法（TW-TOF,two way-time of flight）每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳 。模块A的发射机在其时间戳上的Ta1时刻发射请求性质的脉冲信号，模块B在Tb1时刻发射一个响应性质的信号，被模块A在自己的时间戳Tb2时刻接收。由次可以计算出脉冲信号在两个模块之间的飞行时间，从而确定飞行距离S。S=Cx[(Tb2-Ta1)-(Tb1-Ta2)](C为光速)

2. TOF测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机（Transceiver）之间飞行时间来测量节点间的距离。因为在视距视线环境下，基于TOF测距方法是随距离呈线性关系，所以结果会更加精准。我们将发送端发出的数据包和接收回应的时间间记为TTOT,接收端收到数据包和发出回应的时间间隔记为TTAT,那么数据包在空中单向飞行的时间TTOF可以计算为：TTOF=(TTOT-TTAT)/2

然后根据TTOF与电磁波传播速度的乘积便可计算出两点间的距离D=CxTTOF

TOF测距方法和两个关键侧约束：

1、发送设备和接收设备必须始终同步

2、接收设备提供信号的传输时间的长短

为了实现时钟同步，TOF测距方法采用了时钟偏移量来解决时钟同步问题。但由于TOF测距方法的时间依赖于本地和远程节点，测距精度容易受两端节点中时钟偏移量的影响。为了减少此类错误的影响，这里采用反向测量方法，即远程节点发送数据包，本地节点接收数据包，并自动响应，通过平均在正向和反向所得的平均值，减少对任何时钟偏移量的影响,从而减少测距误差。

三. UWB的定位流程分成5个流程：

1. 每个定位标签以UWB脉冲重复不间断发送数据帧；
2. 发送的UWB脉冲串被定位基站接收;
3. 每个定位基站利用高敏度的短脉冲侦测器测量每个定位标签的数据帧到达接收器天线的时间;
4. 定位引擎参考标签发送过来的校准数据，确定标签达到不同定位基站之间的时间差，并利用三点定位 技术及优化算法来计算标签位置；
5. 利用单基站定位一般采用 AOA((Angle of Arrival)算法，采用多基站定位多采用 TDOA(Time difference of Arrival)算法。

标签为有源标签，可以做成不同的形态在被定位物体和人身上使用，具有很强的灵活性。基站接收和传输标签发出的UWB脉冲信号。每一个标签都有自己的“身份证”，通过“身份证”将定位的物体联系起来，定位基站通过标签找到实际定位的位置。标签传输信号所需时间短，因此能够满足更多的标签实时定位

UWB定位基站定位基站也叫定位传感器可以通过到达时间差（TDOA）测量技术，来确定标签的位置，并将数据传输至网络控制器及定位引擎软件，定位精度达到厘米级。

四. UWB的定位原理

知道了UWB的测距原理，再来了解UWB的室内定位原理就很容易了。UWB的室内定位功能和卫星原理很相似，就是通过室内布置4个已知坐标的定位基站，需要定位的人员或设备携带定位标签，标签按照一定的频率发傻脉冲，不断和4个已知位置的基站进行测距，通过一定的精确算法定出标签的位置！

定位算法中比较成熟的有：TOA（到达时间）、TDOA（到达时间差）、AOA（到达角度或称为DOA估计）定位技术和这三种技术的混合技术。

1>TOA即“到达时间”，这种方式定位是通过Anchor和Tag之间的多次通信实现的，如下图：

①Anchor首先发给Tag一个包，同时记录下Anchor当前的时间信息，记为T1。

②Tag收到基站的信息，返回一个ACK。

③Anchor收到Tag的ACK，记录当前的时间信息，记为T2。

④Anchor计算时间差Tr = T2 - T1，并且根据此计算出距离。

d = c * Tr / 2 其中c为光速。

当然，实际应用中为了更加靠谱，往往不仅仅是利用两次通信来测距，还会有更加复杂的多次通信来提高精度。

对于空间定位，只需要利用SX（球面相交法）便可以得出最后的坐标。

可见，为了一次定位，每个Anchor和Tag之间要进行两次通信，故又将这种定位方式称为“Two-way-ranging”。

这种定位的优势在于其实现的便捷性和对硬件的宽容，只需要有几个摆放在不同位置的Anchor和一个Tag便可进行定位，而缺点嘛...首先自然是定位速度了，其次，由于每次通信的质量无法保证，而一对Anchor/Tag又无法做自我的校准，精度自然也会受到影响。

2> TODA即“到达时间差”，这种方式的一次测距是由两个Anchor和一个Tag实现的。在这种模式下，多个时钟完全同步的Anchor同时接受来自一个Tag的包，对于不同位置的Anchor，同一个Tag的同一次广播包到达的时间是不同的，所以便有有以下算法：

①Tag发出一个广播包。

②两个Anchor接收到同一个包，Anchor1接收到的时间为T1，Anchor2接收到的时间为T1。

③计算时间差Td = T2 - T1。

④对于至少四个Anchor，可以得到三组这样的两两之间的信息。

⑤通过数学方法（multi-lateration）可以解算出Tag的空间坐标。

由于算法比较复杂，这里不再赘述。

五. 遮挡对UWB定位的影响主要分以下几种情形：

1、实体墙：一堵实体墙的这种遮挡将使得UWB信号衰减60-70%定位精度误差上升30厘米左右，两睹或者两睹以上的实体墙遮挡，将使得UWB无法定位。

2、钢板：钢铁对UWB脉冲信号吸收很严重，将使得UWB无法定位。

3、玻璃：玻璃遮挡对UWB定位精度没太大影响。

4、木板或纸板：一般厚度10厘米左右的木板或纸板对UWB定位精度没太大影响。

5、电线杆或树木：电线杆或者树木遮挡时需要看他们之间距离基站或者标签的距离，和基站和标签的相对距离比较是否很小，比如，基站和定位标签距离50米，电线杆或者树木正好在两者中间，25米处，这种遮挡就无大的影响，如离基站或者标签距离很近小于1米，影响就很大。

六. UWB室内定位具有以下几种特点：

1. 系统容量大：带宽增加使信道容量的提高远远大于信号功率上升所带来的效应。
2. 传输数据快：根据香农公式，即使把发送信号功率拉到很低，也能实现较高的信息速率。通常情况下，其最大数据传输速度可以达到几百兆比特每秒到吉比特每秒。
3. 多径分辨能力强：因为其极高的工作频率和极低占空比，所以它的占空比很高。窄脉冲的多径信号在时间上不易重叠，很容易分离出多径分量，因此能充分利用发射信号的能量。
4. 隐蔽性好：UWB的频谱较宽，能量密度较低，所以具有很高的安全性。另一方面，由于能量密度低，UWB设备对于其他设备的影响很低。
5. 定位精确：UWB具有很高的定位精度，它采用超宽带无线电通信，可在室内和地下进行精确定位，精度最高可达2厘米，一般精度在15厘米内。
6. 抗干扰能力强：UWB的占空比一般为0.01～0.001，具有比其他扩频系统高得多的处理增益，抗干扰能力强。一般来说，UWB抗干扰处理增益在50dB以上。
7. 低功耗:UWB系统结构简单，设备成本低。UWB使用间歇的脉冲来发送数据，信号无需载波，脉冲持续时间一般在0.20～1.5ns之间很短，有很低的占空因数，因此功耗很低，一般UWB系统只需要50～70mW的电源，功耗是蓝牙技术的百分之十。