STM32L4调试记录

无法烧录：数据线与电源线不同。数据线也可以充电，但速度较慢，内部是四根线，电源线是两根。

烧录无法保存：烧录后需重新上电。

串口输出数据：一种是字节流，一种是串口打印，两个不同，后者便于调试。

数据类型转换：char---u8，short---u16,int----u32,float----32,long----32。

printf的重映射：添加stdio.h库，及如下代码即可:

//加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB      
//#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)    
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)             
//标准库需要的支持函数                 
struct __FILE
{
    int handle;
};

FILE __stdout;       
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
void _sys_exit(int x)
{
    x = x;
}
//重定义fputc函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{     
    while((USART1->ISR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
    USART1->TDR = (u8) ch;      
    return ch;
}
#endif

六轴姿态解算：IMU典型为MPU6050，包括加速度计与陀螺仪，由两者所得的六个数据计算四元数进而推算欧拉角。

蓝牙设备连接：分别初始化两个蓝牙，用一个设备扫描，然后发送连接指令即可。