详解 Hough 变换（上）基本原理与直线检测

Hough 变换原理与应用

前言： 详细介绍了 Hough 变换的基本思想、基本原理和应用等。其中大多都是自己的理解，难免有偏差，仅供参考。

1. 基本概述

1.1 一些基本问题

Hough 变换简单概括就是原空间到参数空间的变换。

以一条直线为例，常用直线方程为 $y=kx+b$​​ ，这个是原空间。在这个直线方程里，x 和 y 是变量，k和b为直线方程参数。注意参数不是固定的，数量也不是固定的，比如这个直线不一定非要用 k,b （斜率和截距）这两个参数，下面会有举例说明。

何为到参数空间的变换呢？

直接了当地说就是，把参数当作变量（即坐标轴）。上面直线例子而言，就是把 k,b 当作横纵坐标构建的空间。注意，这一变换并非坐标系的变换（如：不是笛卡尔坐标向极坐标的变换；两者本质就不一样），Hough变换是始终以笛卡尔坐标系为基础，只是换了坐标轴（新空间中，坐标轴换成了原空间表达式中的参数，也是因此新空间叫参数空间。）

为何要变换到参数空间呢？

原空间中一些事物具有很强的关联性，但在原空间不好观察和把握，因此考虑从别的视角来表述它们关联性。参数空间就是一种，还有类似的傅里叶变换等等。所以，可以说，我们变换此空间，是为了更直观地揪出原坐标系下一系列点间的共同特点（或者说联系）。至于为什么选择参数空间，别问，问就是第一个想出这点的数学家的智慧和创新。并且，”很巧”的是，它在处理一些问题上确实很管用。

既然说参数选择不是固定的，如何选择最佳参数来构成参数空间？

这个不用操心，针对一些特定任务和问题，前人已经给出了答案了。

1.2 以例子说明

下面以三个例子说明上述自己理解得出的重点。

1.2.1 例子1：直线 $y=kx+b$​​​​​​​ 到参数空间的变换（k，b为定值，如k=2，b=4）

事实上，使用这样例子并不好，容易给人带来误解，但又不得不从该例子说起。之所以说容易带来误解，原因在于：

我们遇到的问题，往往都是考察原坐标系下所给出的一系列点的关系问题。即基于点，去将这些点变换到参数空间；这个例子的表述，恰恰与此过程相反，该例子表述是已知结果（这些点是在一条直线上），去说明参数变换这回事。

两个是因果倒置的问题。这么说有些难以理解，下面例子会说明上面两句话要表达的含义。

我们考察直线到其参数空间的变换，这里参数就选择 k,b，变换如下图(a)(b)所示。

我们这样表述：左侧原空间下，对于直线 $y=kx+b$​ ，将 $k,b$​ 当作坐标轴的话，得到右侧参数空间，**该直线就对应于右侧空间一点 $(k,b)$​ ** 。这样表述有些别扭，因为常规上，我们都是把问题落脚在点上，毕竟计算机存储和处理的都是离散点数据。

因此修改说： 左侧原空间下，直线 $y=kx+b$​ 上的点 对应 右侧参数空间中一点$(k,b)$​​，如图©到(b)所示。 但这样说的话，同样别扭，因为这句话是错的。

Hough 变换不是常规的映射，不是点对点的对应关系，不是函数式的 f(x)。这点也可以说明它跟坐标系间变换有本质区别。

左侧原空间上的任意一点如 $(x_0,y_0)$​，对应到右侧，不会是一个点，事实上是一条线。因为右侧表示的是直线的斜率和截距，而经过点 $(x_0,y_0)$​ 的直线有无数条，也就对应着无数的 k 和 b。那是否意味着左侧这 $(x_0,y_0)$ 点，对应到右侧，就是充满坐标轴的所有点？当然不是，因为 k,b 虽然是随机的，取值可以 $[-\infty ,\infty ]$​，但它俩不是各自随机，两者是有关系的。因为我们前面前提是经过 $(x_0,y_0)$ 点的直线，即
$$y=k(x-x_0)+y_0$$
说明：用这个 y = kx + b 这个式子不好，因为后面例子都是把 x、y 放到一侧，两者式子下，过点限制条件是由差别的。使用 $y-kx=b$或$y-kx-b=0$ 理解更好，这样的话，限制条件就是
$$y-kx=y_0-k{x}_0或y-kx-b=y_0-k{x}_0-b$$
也即
$$y-kx=(y_0-kx)$$
这里会衍生出一个问题，即好像一个参数 k 就可以确定这一直线了。到这节最后会说到这个问题。先忽略之，或自己加以理解。

依据上式，也就是以 k， $y_0-k{x}_0$​​​ 为参数，即 k 当横轴，$y_0-k{x}_0$​​ 当纵轴，或者写为我们更常见的
$$b=-k{x}_0+y_0$$
其中，b为纵轴，k为横轴。整个过程如下图(a)(b)所示

反过来，参数空间一点，就对应于原空间里 斜率为 k，截距为 b 的直线。

总结一下，这两个空间的关系可以这样表述：左侧原空间的直线对应右侧参数空间一点；左侧原空间一点对应右侧空间一条直线。这是比较有意思的相互关系，圆形变换其实也有这个特点。参数即变量，变量即参数 的感觉。

基于此，我们就把刚才别扭的表述，说得准确些：对于左侧直线，我们用斜率 k 和截距 b 就可以描述它，并且唯一确定它，因此若建立一个斜率、截距空间，点(k，b)就可以表征一条原空间下斜率为 k 截距为 b 的直线。

那么是不是参数只能选择 k,b 呢？显然不是，比如你就可以选择 参数空间里横坐标为 k+b, 纵坐标为 b，同等效果。但一般，参数选择要为计算、理解方便服务。

假设，我们发挥了自己的想象，采取了如下两个参数，即圆心到直线的距离 d 和 这个垂线的角度 $\theta$，如下图所示。首先，我们明确的是，这两个参数是否可以唯一确定地表示这一直线？答案当时是肯定的，那么这个参数就能用。

那么，问题就来了，如果以 $d,\theta$ 为参数空间横纵坐标，那应该是怎样的。我们下面来考察一下：

首先，我们先把这条直线用 d 和 $\theta$ 表示出来，这个是高中数学题了，就不推导了（求解思路就是用 d 和$\theta$​ 表征线上任意一点）。直接给出答案，这条线可以这么表示（这里没有常规地把 y 放在左侧，为了美观）
$$d=xcos\theta +ysin\theta$$
同样的方法，对于无数 $d$ 和 $\theta$​​ ，我们要满足原空间里经过 ( x 0 , y 0 ) (x_0,y_0