FACEBOOK SURROUND360 源码解析 第二篇 源码编译

经过第一篇我们成功的配置了surround360的编译环境，下面我们将进行编译工作。
（1）通过查看官方说明首先需要进行cmake设置
在surround360_render目录下打开终端并输入：
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make
make之后等到运行到100%表示表示make成功，上述命令同时支持Release和Debug模式
（2）测试编译是否能欧运行
运行以下命令：
./bin/TestRenderStereoPanorama –help
如果能够显示帮助信息则表明程序能够运行
（3）准备数据
运行整个的开源项目需要提前准备三个数据文件，分别是内参/筒形畸变标定结果，矫正结果，鱼眼光学中心结果，详细信息可参考/surround360_render/CALIBRATION.md。具体流程如下：
step1：获取Rectification参数
在/surround360_render/bin目录下运行一下命令：
./TestRingRectification \
–logbuflevel -1 –stderrthreshold 0 –v 0 \
–rig_json_file ./res/config/17cmosis_default.json \
–src_intrinsic_param_file ./res/config/sunex_intrinsic.xml \
–output_transforms_file ~/Desktop/new_rectify_test/rectify.yml \
–root_dir ~/Desktop/new_rectify_test \
–frames_list 000000 \
–visualization_dir ~/Desktop/new_rectify_test/rectify_vis
注意：上述命令第五行，第六行，需要在桌面新建 new_rectify_test目录，或者选择自己想要设置的目录，
不用更改文件名 rectify.yml（需要传递的参数），命令执行完成后，将 rectify.yml文件复制到/surround360_render/res/config目录下。
step2：光学中心Optical Centering
该步骤专为鱼眼图像设置，由于一些不可控因素如相机精度等，鱼眼图像的中心一般会偏离大约40个像素，因此需要进行中心的重定位。在开始鱼眼中心定位之前需要用鱼眼相机采集图像，用镜头清洁布覆盖镜头获取图像，在surround360_render/res/example_data/test_fisheye_diffuse.png位置可以看到例子。
在桌面新建目录optical_center_calib，将/surround360_render/res/example_data/test_fisheye_diffuse.png和/surround360_render/res/config/17cmosis_default.json文件分别复制到该目录下，然后cd到/surround360_render目录下，运行以下命令：
./bin/TestIntrinsicCalibration \
–logbuflevel -1 –stderrthreshold 0 –v 0 \
–mode fisheye_optical_center \
–fisheye_optical_center_threshold 128 \
–fisheye_optical_center_src_image ~/Desktop/optical_center_calib/test_fisheye_diffuse.png \
–vis_output_dir ~/Desktop/optical_center_calib
运行完别关掉终端！
命令运行完成后在optical_center_calib目录下会得到一个白色的圆形位于黑色背景上的mask.png，十分接近标准圆，在上述命令运行完成时会出现：
I0711 15:14:01.539598 2031423488 IntrinsicCalibration.cpp:386] radius = 810.065
I0711 15:14:01.540668 2031423488 IntrinsicCalibration.cpp:387] centerOfMassX = 1021.78
I0711 15:14:01.540685 2031423488 IntrinsicCalibration.cpp:388] centerOfMassY = 1010.87
分别表示矫正后的半径和光学中心的坐标，找到17cmosis_default.json文件并将cam0，cam15和cam16的光学中心都改为上述的坐标值并另存为17cmosis_calibrated.json（需要传递的参数），记住不要改变半径的大小！！说明文档中有测试光学中心矫正结果的例子，有兴趣的可以自行查看，博主先行跳过。
step3：Intrinsic / Barrel Distortion内参筒形畸变
如果需要使用新的镜头采集图像则需要进行该步骤，否则下载的目录中已经包含了计算好的内参
/surround360_render/res/config/sunex_intrinsic.xml（需要传递的参数），如果大家需要重新计算内参请查看文档，操作类似之前的部分，简单易懂，不在赘述。

（4）运行程序
运行整个surround360项目需要找到surround360_render/scripts/run_all.py，大家不用阅读该python文件，博主将直接给出运行py文件所需的参数列表。
cd到surround360_render/scripts目录，运行一下命令：
python run_all.py –data_dir /home/dfy/software/Surround360-master/surround360_render –dest_dir /home/dfy/software/sample_dataset –enable_top –enable_bottom –enable_pole_removal –enable_render_coloradjust –save_debug_images –flow_alg pixflow_low –cam_to_isp_config_file /home/dfy/software/Surround360-master/surround360_render/res/config/isp/cam_to_isp_config.json –pole_masks_dir /home/dfy/software/Surround360-master/surround360_render/res/pole_masks –src_intrinsic_param_file /home/dfy/software/Surround360-master/surround360_render/res/config/sunex_intrinsic.xml –rectify_file /home/dfy/software/Surround360-master/surround360_render/res/config/rectify.yml –rig_json_file /home/dfy/software/optical_center_calib/17cmosis_calibrated.json

其中
–data_dir /home/dfy/software/Surround360-master/surround360_render表示原始数据的文件
–dest_dir /home/dfy/software/sample_dataset 目标目录，直接用下载数据集作为目标目录即可
–cam_to_isp_config_file /home/dfy/software/Surround360-master/surround360_render/res/config/isp/cam_to_isp_config.json 填写cam_to_isp_config.json 的路径（之前需要传递的参数之一）
下面几个参数同理。修改好相应的目录后运行命令，等待完成。运行时间比较长，博主一般需要半个小时，大家耐心等候。完成之后大家可以看到一些很有意思的图片，博主就先不剧透了。

本期博客到此结束，谢谢阅读！
下次将会解读其中比较感兴趣的部分源码，欢迎收看！