ROS常用指令

catkin_make　　　　　　编译工作空间，新建workspace或package后需要执行一次

catkin_create_pkg pkgname std_msgs rospy roscpp　　　　　在工作空间中创建新的功能包，pkgname功能包名，std_msgs（标准消息） rospy（python） roscpp（C++） 依赖包

add_executable　　　　　　添加可执行文件

target_link_librar　　　　　　将可执行文件连接到一个库

source devel/setup.bash　　　　　　进入ROC环境

rosrun pkgname nodename　　　　　　跑一个ROS节点，pkgname包名，nodename节点名

rqt_graph　　　　　　节点图

http://wiki.ros.org/std_msgs/ 　　　　　　　ROS数据类型

launch：

<launch>
    <node name="pub_string" pkg = "pub_sub_test" type = "pub_string" output = "screen">
    </node>
    <node name="pub_int8" pkg = "pub_sub_test" type = "pub_int8" output = "screen">
    </node>
</launch>

rosbag record /topic -o rosbagname　　　　　　采集话题topic的数据并命名为rosbagname

rosrun pkgname rosbagname　　　　　　　　开始采集数据

rosbag info rosbagname.bag　　　　　　查看rosbagname.bag的信息

rosbag play rosbagname.bag　　　　　　重新使用rosbag内的数据

rostopic echo /topic　　　　　　监听topic的消息

 

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