ROS日记：ROS常用命令及解释

启动roscore，这是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令
roscore

直接切换工作目录到某个软件包或者软件包集当中
roscd pack_name
或者：roscd path/pack_name
注：只能切换路径包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包

输出当前工作目录
pwd

直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）
rosls pack_name

创建功能包
catkin_create_pkg

安装功能包的系统依赖
sudo rosdep init
rosdep update

查找综合功能包路径
rosstack find pack_name

查找功能包路径
rospack find pack_name

输出节点信息
rosnode info node_name

列出当前活动的节点
rosnode list

测试节点间的连通性
rosnode ping node_name

启动单一节点
rosrun pack_name node_name

查看主题信息
rostopic info /topic_name

查看当前活动的主题
rostopic list

查看主题输出类型（主题发布的消息类型）
rostopic type /topic_name

查看服务信息
rosservice info /service_name

查看当前活动的服务
rosservice list

查看服务类型
rosservice type /service_name

显示一条消息的结构
rosmsg show msg_name

列出当前所有消息
rosmsg list

列出功能包的所有消息
rosmsg packge

列出参数服务器中所有参数
rosparam list

获取参数值
rosparam get param_name

设置参数值
rosparam set param_name value

删除参数（值）
rosparam delete param_name

工作空间下编译所有包
cd workspace
catkin_make
注：可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake和make

catkin_make编译指定的包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

恢复编译所有的包，意思是你下次还可以编译
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

以上是基本的ROS命令，有不对和需要补充的地方欢迎指正。