STM32用FreeRTOS时任务优先级和中断优先级说明

下面对 FreeRTOS 优先级相关的几个重要知识点进行下说明，这些知识点在以后的使用中务必要掌握牢固。

 FreeRTOS 中任务的最高优先级是通过 FreeRTOSConfig.h 文件中的 configMAX_PRIORITIES 进行
配置的，用户实际可以使用的优先级范围是 0 到 configMAX_PRIORITIES – 1。比如我们配置此宏定
义为 5，那么用户可以使用的优先级号是 0,1,2,3,4，不包含 5，对于这一点，初学者要特别的注意。
 用户配置任务的优先级数值越小，那么此任务的优先级越低，空闲任务的优先级是 0。
 建议用户配置宏定义 configMAX_PRIORITIES 的最大值不要超过 32，即用户任务可以使用的优先级
范围是0到31。因为对于CM内核的移植文件，用户任务的优先级不是大于等于32的话， portmacro.h
文件中的宏定义configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION会优化优先级列表中要执行的最
高优先级任务的获取算法（对于 CM 内核的移植文件，此宏定义默认是使能的，当然，用户也可以在
FreeRTOSConfig.h 文件中进行配置）。 相比通用的最高优先级任务获取算法，这两种方式的对比如
下：
　　 通用方式，没有优化---配置宏定义 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0：
　　 所有平台的移植文件都可以配置为 0，因为这是通用方式。
　　 纯 C 编写，比专用方式效率低。
　　 可用的优先级数量不限制。
　　 专用方式，进行优化---配置宏定义 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为为 1：