【FreeRTOS】——中断优先级设置&中断相关寄存器&临界段代码保护&调度器挂起与恢复

目录

前言：

一、中断优先级设置

二、中断相关寄存器（STM32-Cortex M3）

三、临界段代码保护

四、任务调度器的挂起和恢复

总结：

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前言：

博客笔记根据正点原子视频教程编辑，仅供学习交流使用！

一、中断优先级设置

①中断概念回顾

让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫中断。可简单概括为以下三步：

                   

② 优先级分组设置

ARM Cortex-M 使用了 8 位宽的寄存器（256级）来配置中断的优先等级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器。但STM32，只用了中断优先级配置寄存器的高4位 [7 : 4]，所以STM32提供了最大16级的中断优先等级。

             

 STM32 的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级。抢占优先级： 抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断。子优先级：当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数值小的优先执行。（中断优先级数值越小越优先）

优先级的设置有5 种分配方式，对应着中断优先级分组的 5 个组，通过在在HAL_Init（）中调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4）即可完成设置（FreeRTOS中常用NVIC_PriorityGroup_4）：

            

 注意：低于5级优先级的中断