瞬间状态转移：DWA

1.v = (v1 + v2) / 2; w = (v2 - v1) / L ; ps: v1,v2 表示左右轮速度，L表示轴距，单位为m/s，m；得到v(m/s), w(rad/s)

2.二维坐标转换：（原始坐标系以y上，x右为例，逆时针旋转为正）

 设将坐标系逆时针旋转theta后的点p(x',y');原始p点(x,y)

 x'=x·cos(θ)+y·sin(θ);

 y'=y·cos(θ)-x·sin(θ);

 

x=x'·cos(-θ)+y'·sin(-θ);

y=y'·cos(-θ)-x'·sin(-θ);

......