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1原创 matlab 棋盘格畸变矫正
1.Radial distortion coefficients :select: 2 Coefficientsselect: Compute Skew;select: Compute Tangential Distortion2. 输入参数：内参矩阵：IntrinsicMatrix400.63; 0; 00 ; 401.26; 0315.25 ; 254.29 ; 1400.63对应f/dx = fx; 401.26对应f/dy = fy；315.25对应u0； 2
2022-02-16 14:51:11
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原创 时钟与GPIO和程序框架设计(3)
1.时钟和GPIO：STM32F103C8T6 一共有48个引脚；2组32个GPIO口，输入模式四种：上拉输入，下拉输入，浮空输入，模拟输入；输出模式四种：推挽输出，开漏输出，复用推挽输出，复用开漏输出；通过倍频器，分频器，选择器来设置时钟的频率和选择内外部电路；2.程序框架设计拆分原则： 尽可能独立，抽象出结构体；比如：按照数据流向分：输入/输出/业务细分输入部分：又可以细分为：用户输入、传感器、远程控制等等。细分输出部分：又可以细分为：显示屏、控制各类设备、数据保存等等。
2022-02-14 20:09:22
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原创 单片机开发模式和程序开发框架（2）
1.单片机开发模式:1.汇编，2，C语言；3.标准库；4,HAL库2.程序开发框架：软件设计：1.软件系统；2.分解为子系统或包；3.分解为类或结构体；4.分解成子程序：实现类或结构体
2022-02-13 16:20:42
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原创 pip安装下载软件包的镜像源添加方法
PIP安装源替换成国内镜像：清华：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple阿里云：http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/华中理工大学：http://pypi.hustunique.com/山东理工大学：http://pypi.sdutlinux.org/豆瓣：http://pypi.douban.com/simpl
2020-07-06 09:31:40
407
原创 Ubuntu CMake 3.5 install
cd ~wget https://cmake.org/files/v3.5/cmake-3.5.2.tar.gztar xvf cmake-3.5.2.tar.gzcd cmake-3.5.2./bootstrap --prefix=/usrmakesudo make install
2020-07-03 11:17:42
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原创 C++ 多文件友元类函数编程
文件1：tt,h tt.cpp//tt.h#pragma once#include "hufriend.h"class tt{public: friend void hufriend::lookHumanRoom(tt& tmphum);private: int m_privl;};//tt.cpp#include "tt.h"void hufriend::lookHumanRoom(tt& tmphum){ tmphum.m_p...
2020-05-15 17:47:02
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原创 C++11-thread(join detach joinable)
#include <iostream>#include <thread> //c++11中 thread的头文件 C++11中的很多函数都放到了std库里面void testThread(){ std::cout << "this is funciton: " << __func__ << std::endl;}int ...
2020-04-22 15:53:50
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原创 瞬间状态转移：DWA
1.v = (v1 + v2) / 2; w = (v2 - v1) / L ; ps: v1,v2 表示左右轮速度，L表示轴距，单位为m/s，m；得到v(m/s), w(rad/s)2.二维坐标转换：（原始坐标系以y上，x右为例，逆时针旋转为正）设将坐标系逆时针旋转theta后的点p(x',y');原始p点(x,y)x'=x·cos(θ)+y·sin(θ);y'=y·cos...
2019-05-31 13:10:38
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原创 Java调用vs2013 C++写的Opencv的DLL或其他的DLL文件
实现的条件：1.Eclipse 2.vs2013 （其他的开发环境应该也一样） 1.必须首先在Eclipse里面编写好要调用的函数：（注意先不要写dll的调用语句）public class use { public native void Add(); public static void main(String args[]) { }}2.编译生成use....
2018-08-18 09:23:06
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原创 超声波模块在移动服务机器人上的应用
不同的场景产生不同的需求：抛开底层，机器人上层应用超声波。大坑如下： 波速角的确定问题、模块的颗数问题、底盘的高度安装和水平安装问题、数据的稳定问题、数据的应用问题...如果以上问题解决，那么接下来大坑如下： 如何壁障？如果只是傻叉似的利用几颗模块检测有无障碍，判断0、1，左转、右转，就没有以后了。如果再复杂点，把模块和底盘几何模型结合，再复杂点和激光、姿态等传感...
2018-07-19 11:00:24
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原创 Opencv使用滑块控制视频的播放
#include "highgui.h"#include "cv.h"int g_slider_position = 0;CvCapture* g_capture = NULL;void onTrackbarSlider(int pos){cvSetCaptureProperty(g_capture,CV_CAP_PROP_POS_FRAMES,pos);
2016-12-05 18:26:14
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原创 OpenCV视频读取
#include "highgui.h"int main(){//视频的读取cvNamedWindow("Example2",CV_WINDOW_AUTOSIZE);CvCapture* capture = cvCreateFileCapture("G:\\....avi");IplImage * frame;while (1){frame = cvQuer
2016-12-05 17:39:52
212
原创 OpenCV读取图片
#include "highgui.h"int main(){//加载图片IplImage *img = cvLoadImage("C:\\Users\\Innomotion\\Desktop\\background.bmp");//命名cvNamedWindow("kkllmm",CV_WINDOW_AUTOSIZE);//显示cvShowImage("k
2016-12-05 11:34:10
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