第一周作业

什么是ROS?

ros是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。

ROS产生、发展和壮大的原因和意义?

ROS的发展逐渐的趋于成熟,近年来也逐步是面对着Ubuntu的更新而更新,这说明ROS已经初步进入一种稳定的发展状态,每年进行一次更新的频率同时还保留着长期支持的版本,这使得ROS在稳步的前进发展同时,也有着开拓创新的方向。目前越来越多的机器人、无人机甚至无人车都开始采用ROS作为开发平台,尽管ROS在实用方面目前还存在一些限制,但前途非常光明。

安装对应版本的ROS软件

设置安装源

~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置keys

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

初始化

sudo rosdep init
rosdep update

安装

~$ sudo apt-get update
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

环境配置

~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$ source ~/.bashrc

键盘控制小海龟运动

打开三个终端顺序执行以下三个指令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

运行成功
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
使用键盘上的上下左右来控制海龟
在这里插入图片描述

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