什么是ROS?
ros是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。
ROS产生、发展和壮大的原因和意义?
ROS的发展逐渐的趋于成熟,近年来也逐步是面对着Ubuntu的更新而更新,这说明ROS已经初步进入一种稳定的发展状态,每年进行一次更新的频率同时还保留着长期支持的版本,这使得ROS在稳步的前进发展同时,也有着开拓创新的方向。目前越来越多的机器人、无人机甚至无人车都开始采用ROS作为开发平台,尽管ROS在实用方面目前还存在一些限制,但前途非常光明。
安装对应版本的ROS软件
设置安装源
~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置keys
~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
初始化
sudo rosdep init
rosdep update
安装
~$ sudo apt-get update
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
环境配置
~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
~$ source ~/.bashrc
键盘控制小海龟运动
打开三个终端顺序执行以下三个指令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
运行成功
使用键盘上的上下左右来控制海龟