ROS学习笔记（七）——节点

NEW 1　　#打开新的终端，以后不再注释
$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials　　#下载一个教学用的仿真器
$ roscore　　#运行ROS，请注意，这里我啥也没配置，唯一可能做过的工作是：$source /opt/ros/indigo/setup.bash 但是这个工作会在打开终端时自动运行
NEW 2　
$ rosnode list　　#查询运行中的节点
$ rosnode info /rosout　　#查询节点信息
$ rosrun turtlesim turtlesim_node　　#运行节点 问题来了，制定了包命和节点命就可以运行节点了么？不需要初始化或编译工作空间。。。
CLOSE turtlesim
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle　　#改名运行
NEW 3
$ rosnode list #发现我的运行结果和教程里面有区别 /turtlesim 还在
故障处理:
TO 2　　#切换到turtlesim终端
Ctrl+C 终止进程
$ rosnode cleanup　　#清除所有运行中的节点，/rosout除外。
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle　　#改名运行
TO 3
$ rosnode list　　#一切正常

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