ROS学习笔记——函数部分

*本篇记录一些在ROS开发经常使用的函数

• ros::init(argc, argv, "talker"):ros初始化，指定节点名称为talker。

• ros::NodeHandle n：创建节点句柄n。

• ros::spinOnce()：ROS消息回调处理函数，执行一次回调，完成后继续回到主程序。

• ros::spin()：ROS消息回调处理函数，一直执行回调函数，不会再回到主程序。

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• ros::NodeHandle

两个作用：在roscpp程序的内部，提供RAII（资源获取即初始化）方式启动和关闭；它提供了一个额外的层命令空间解决方案，可以使组件更容易写。

ros::NodeHandle nh("my_namespace");//nh句柄放