ROS学习笔记——roscpp

PS：采用的视频教程是大学慕课的《机器人操作系统入门》 https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce， 由于使用的是Ubuntu 18.04，使用的ROS版本为 Melodic 和视频所用的ROS kinetic版本有所出入，产生以下问题：1.使用模块不在，解决方法 用 git clone 克隆；2.加载robot_sim_demo只有地板，没有模型和小车，解决办法 由于gazebo9版本不兼容这个demo的模型，所以要么换低版本gazebo，要么换模型。

ROS中相关函数的使用方法可以见网站：https://docs.ros.org/api/roscpp/html/
以下记录下roscpp中相关的程序，以便自查自用。所有代码均可以从github找到。
https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners

• topic_demo
  功能描述：两个node，一个发布模拟的GPS消息（格式为自定义，包括坐标和工作状态），另一个接收并处理该信息（处理方式为计算到原点距离）。
  个人笔记：这个topic可以用来处理传感器传入的数据
  步骤：

1. package
2. msg
3. talker.cpp
4. listener.cpp
5. CMakeList.txt & package.xml

package

cd ~/catkin_ws/src
catkin_crate_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs

个人笔记：其中catkin_ws是工作空间；第二行指令是创建一个包，后面是依赖包

msg

cd topic_demo
mkdir msg
cd msg
vim gps.msg

gps.msg的内容如下：

float32 x
float32 y
string state

个人笔记：msg文件不能直接使用，要经过catkin_make编译之后，会在 ~/catkin_ws/devel/include/topic_demo 中生成一个 gps.h文件，然后在c++中include这个头文件就可以使用了，使用方法为：topic_demo::gps msg;

talker.cpp

//ROS头文件
#include <ros/ros.h>
//自定义msg产生的头文件
#include <topic_demo/gps.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  //用于解析ROS参数，第三个参数为本节点名
  ros::init(argc, argv, "talker");

  //实例化句柄，初始化node
  ros::NodeHandle nh;
  
  //创建publisher 
  ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_demo::gps>("gps_info",