FreeRTOS专栏1：FreeRTOS简介

FreeRTOS简介

1 RTOS运行过程：

RTOS系统的运行如图所示，首先会划分很多个任务，每个任务都具有任务优先级，高优先级的任务会先运行。但是，中断服务函数（如 TIM、USART）运行的优先级是最高的，也就是说，中断能打断其他所有的任务。对于RTOS而言，运行的永远是处于就绪态的最高优先级的任务。

 

2 FreeRTOS简介

FreeRTOS官网：http://www.freertos.org

FreeRTOS源码内容如下所示

 

FreeRTOS移植

1 移植过程，准备一个简单的工程，以流水灯为例，原始工程结构如下：

2 新建 FreeRTOS 文件夹，并复制全部 FreeRTOS 源码；

 portable 文件夹中，我们只需要留下 keil、MemMang 和 RVDS这三个文件夹，其他的都可以删除掉，如下所示：

3 打开原始工程，新建两个分组 FreeRTOS_CORE（6个内核相关的文件） 和 FreeRTOS_PORTABLE（2个和移植相关的文件），然后向这两个分组添加文件：

添加结果如图所示：

4 添加2个头文件路径（include 和 RVDS/ARM_CM3）：

5 编译工程，提示找不到 FreeRTOSConfig.h 文件

这个文件是 FreeRTOS 的配置文件，不属于源码中的一部分，用户可以根据自己的需要来进行配置，用于裁剪 FreeRTOS，FreeRTOSConfig.h 在 demo 文件夹中可以找到：

我们直接使用野火提供的 FreeRTOSConfig.h 配置文件，复制到 include 文件夹下；

再重新编译，结果如下（提示这两个函数重复定义）：

直接在stm32f10x_it.c 中注释掉这两个函数：

然后，还需要在 stm32f10x_it.c 中 Systick_Handler() 中断服务函数中，调用 FreeRTOS 的系统节拍处理函数；

这样，FreeRTOS移植完成。

 

测试例程：

#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 开始任务句柄、任务栈大小、优先级和任务主体函数
TaskHandle_t Start_Task_Handler;
#define START_STK_SIZE		256
#define START_TASK_PRIO 	1
void start_task(void *pvParameters);

// 任务1句柄、任务栈大小、优先级和任务主体函数
TaskHandle_t Task1_Handler;
#define TASK1_STK_SIZE 		256
#define TASK1_TASK_PRIO 	2
void task1_task(void *pvParameters);

// 任务2句柄、任务栈大小、优先级和任务主体函数
TaskHandle_t Task2_Handler;
#define TASK2_STK_SIZE 		256
#define TASK2_TASK_PRIO 	3
void task2_task(void *pvParameters);

int main(void)
{
	LED_GPIO_Config();
	USART_config();

	// 创建开始任务，然后在开始任务中创建其他任务，再删除开始任务
	xTaskCreate((TaskFunction_t)start_task,
				(const char *)"start_task",
				(uint16_t)START_STK_SIZE,
				(void *)NULL,
				(UBaseType_t)START_TASK_PRIO,
				(TaskHandle_t *)&Start_Task_Handler);

	vTaskStartScheduler();		// 开始任务调度器
}

void start_task(void *pvParameters)
{
	taskENTER_CRITICAL(); 	// 进入临界区
	// 创建两个任务
	xTaskCreate((TaskFunction_t)task1_task,
				(const char *)"task1_task",
				(uint16_t)TASK1_STK_SIZE,
				(void *)NULL,
				(UBaseType_t)TASK1_TASK_PRIO,
				(TaskHandle_t *)&Task1_Handler);

	xTaskCreate((TaskFunction_t)task2_task,
				(const char *)"task2_task",
				(uint16_t)TASK2_STK_SIZE,
				(void *)NULL,
				(UBaseType_t)TASK2_TASK_PRIO,
				(TaskHandle_t *)&Task2_Handler);

	vTaskDelete(Start_Task_Handler);	// 删除开始任务
	taskEXIT_CRITICAL();	// 退出临界区
}

// 任务1：翻转led
void task1_task(void *pvParameters)
{
	uint8_t flag = 0;

	for (; ;)
	{
		flag = !flag;
		if (flag)
        {
            LED_RED;
        }
        else
        {
            LED_ALL_OFF;
        }
		vTaskDelay(500);
	}
}
// 任务2：串口打印
void task2_task(void *pvParameters)
{
	uint16_t num = 0;
	for (; ;)
	{
		printf("task2 now running %d times.\n", num++);
		vTaskDelay(500);
	}
}

运行结果如图所示：