FreeRTOS简介
1 RTOS运行过程:
RTOS系统的运行如图所示,首先会划分很多个任务,每个任务都具有任务优先级,高优先级的任务会先运行。但是,中断服务函数(如 TIM、USART)运行的优先级是最高的,也就是说,中断能打断其他所有的任务。对于RTOS而言,运行的永远是处于就绪态的最高优先级的任务。
2 FreeRTOS简介
FreeRTOS官网:http://www.freertos.org
FreeRTOS源码内容如下所示
FreeRTOS移植
1 移植过程,准备一个简单的工程,以流水灯为例,原始工程结构如下:
2 新建 FreeRTOS 文件夹,并复制全部 FreeRTOS 源码;
portable 文件夹中,我们只需要留下 keil、MemMang 和 RVDS这三个文件夹,其他的都可以删除掉,如下所示:
3 打开原始工程,新建两个分组 FreeRTOS_CORE(6个内核相关的文件) 和 FreeRTOS_PORTABLE(2个和移植相关的文件),然后向这两个分组添加文件:
添加结果如图所示:
4 添加2个头文件路径(include 和 RVDS/ARM_CM3):
5 编译工程,提示找不到 FreeRTOSConfig.h 文件
这个文件是 FreeRTOS 的配置文件,不属于源码中的一部分,用户可以根据自己的需要来进行配置,用于裁剪 FreeRTOS,FreeRTOSConfig.h 在 demo 文件夹中可以找到:
我们直接使用野火提供的 FreeRTOSConfig.h 配置文件,复制到 include 文件夹下;
再重新编译,结果如下(提示这两个函数重复定义):
直接在stm32f10x_it.c 中注释掉这两个函数:
然后,还需要在 stm32f10x_it.c 中 Systick_Handler() 中断服务函数中,调用 FreeRTOS 的系统节拍处理函数;
这样,FreeRTOS移植完成。
测试例程:
#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
// 开始任务句柄、任务栈大小、优先级和任务主体函数
TaskHandle_t Start_Task_Handler;
#define START_STK_SIZE 256
#define START_TASK_PRIO 1
void start_task(void *pvParameters);
// 任务1句柄、任务栈大小、优先级和任务主体函数
TaskHandle_t Task1_Handler;
#define TASK1_STK_SIZE 256
#define TASK1_TASK_PRIO 2
void task1_task(void *pvParameters);
// 任务2句柄、任务栈大小、优先级和任务主体函数
TaskHandle_t Task2_Handler;
#define TASK2_STK_SIZE 256
#define TASK2_TASK_PRIO 3
void task2_task(void *pvParameters);
int main(void)
{
LED_GPIO_Config();
USART_config();
// 创建开始任务,然后在开始任务中创建其他任务,再删除开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t)start_task,
(const char *)"start_task",
(uint16_t)START_STK_SIZE,
(void *)NULL,
(UBaseType_t)START_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t *)&Start_Task_Handler);
vTaskStartScheduler(); // 开始任务调度器
}
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); // 进入临界区
// 创建两个任务
xTaskCreate((TaskFunction_t)task1_task,
(const char *)"task1_task",
(uint16_t)TASK1_STK_SIZE,
(void *)NULL,
(UBaseType_t)TASK1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t *)&Task1_Handler);
xTaskCreate((TaskFunction_t)task2_task,
(const char *)"task2_task",
(uint16_t)TASK2_STK_SIZE,
(void *)NULL,
(UBaseType_t)TASK2_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t *)&Task2_Handler);
vTaskDelete(Start_Task_Handler); // 删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); // 退出临界区
}
// 任务1:翻转led
void task1_task(void *pvParameters)
{
uint8_t flag = 0;
for (; ;)
{
flag = !flag;
if (flag)
{
LED_RED;
}
else
{
LED_ALL_OFF;
}
vTaskDelay(500);
}
}
// 任务2:串口打印
void task2_task(void *pvParameters)
{
uint16_t num = 0;
for (; ;)
{
printf("task2 now running %d times.\n", num++);
vTaskDelay(500);
}
}
运行结果如图所示: