can协议

简介：CAN是控制器局域网（Controller Area Network）的简称，CAN属于总线式串行通信网络。

分类：can协议分为标准can和扩展can。标准can用于家用汽车，扩展can协议用于公交车，卡车。

Can总线特点：

        一个时刻只能有一个ECU/DCU发出信号，其他控制设备接受信号；

        一个设备发出信号所有在总线上的设备都能收到信号（具体是否接收，取决于设备的can信号过滤设置）；

        总线中所有设备地位相同，没有主控设备，设备之间按照规则自发竞争发送信号

Can物理层要求：

1.由两根线构成，两根线配合传输信号。分别为CAN高和CAN低。CAN_L和CAN_H

2.两根信号线发出电压的规则

                标准规则：

                 当CAN高发出3.5伏电压时 CAN低只能发出1.5伏电压

                此时CAN高和CAN低两根线之间的电压差为2伏（差分信号）

                这个2伏的信号差表示二进制的0，也称为“显性信号”

                

                当CAN高发出2.5伏电压时，CAN低只能发出2.5伏电压

                此时CAN高和CAN低两根线之间的电压差为0伏

                这个0伏的电压差表示二进制1，也称为“隐性信号”

3.Can总线分高度/低俗两种标准

高速CAN500k~1m bps

低速CAN125k 200kbs左右

Can数据链路层--帧结构

什么是帧：can总线传输数据的最小单位

标准can协议中，典型的帧类型为数据帧和远程帧

数据帧结构图：

                        假装这里有个帧结构图

                        后面补上

标准can数据帧中，各重要字段（域）含义：

 1.标识符（或称can帧/报文的id，或称一帧can报文的仲裁场）：用于唯一标识一个canzhen。11位二进制数据，理论上表达2的11次方种不同的can帧。

2.DLC：数据长度，表达数据域中实际数据的 字节数。录入数据中存放了2个字节的有效数据，dlc应该表达2这个数值的2进制，即“0010”

3.数据域：64位二进制数据（8个字节），作用是存储一帧can报文实际要发送的数据

4.ACK应答位：接收can报文的节点，通过在应答位上发送一个“1”给发送端，反馈已经正确接收数据。作用是接收方告诉发送方是否正确接收到数据。如果未正确接收，发送方应该重新传输这一真信息。

5.crc：校验字段，用于接收方计算接收的数据是否错误

和小杨同学聊了一晚上，没写完。回家吃饭先。