LIO-GPS融合的代码实现通常比较复杂，需要使用卡尔曼滤波等方法对不同传感器的数据进行融合和滤波。以下是一个简单的示例代码，用于演示如何进行LIO-GPS融合：
```python
import numpy as np
from filterpy.kalman import KalmanFilter
# 初始化卡尔曼滤波器
kf = KalmanFilter(dim_x=6, dim_z=3)
kf.F = np.array([[1, 0, 0, dt, 0, 0],
[0, 1, 0, 0, dt, 0],
[0, 0, 1, 0, 0, dt],
[0, 0, 0, 1, 0, 0],
[0, 0, 0, 0, 1, 0],
[0, 0, 0, 0, 0, 1]])
kf.H = np.array([[1, 0, 0, 0, 0, 0],
[0, 1, 0, 0, 0, 0],
[0, 0, 1, 0, 0, 0]])
kf.P = np.eye(6) * 1000
kf.R = np.eye(3) * 1
kf.Q = np.eye(6) * 0.1
# LIO-GPS融合主循环
for i in range(len(lidar_data)):
# 解析激光雷达和IMU数据，生成LIO位姿估计结果
lidar = lidar_data[i]
imu = imu_data[i]
pose = generate_pose(lidar, imu)
# 解析GPS数据，获得当前位置坐标
gps = gps_data[i]
pos = get_position(gps)
# 将GPS坐标转换为UTM坐标系
pos_utm = utm.from_latlon(pos[0], pos[1])
# 对UTM坐标系中的GPS位置进行滤波
pos_filtered = filter_gps(pos_utm)
# 将LIO位姿估计结果与GPS坐标进行融合
z = np.array([pos_filtered[0], pos_filtered[1], pos_filtered[2]])
kf.predict()
kf.update(z)
# 输出融合后的位置估计结果
print("位置估计结果：", kf.x)
```
需要注意的是，上述代码仅为示例，实际应用中需要根据具体情况进行修改和优化，特别是关于数据处理和滤波的部分需要根据实际情况进行调整。
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