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RSS订阅原创 激光雷达LiDAR
1 LiDAR的技术路线1.1 机械旋转式的痛点：成本高、可靠性差、量产难度大1.2 混合固态激光雷达（比如蔚来 ET7 上搭载的 Innovusion 以及小鹏 P5 上搭载的 Livox）仍是阶段性产品，多使用转镜、棱镜、双转镜、双棱镜。1.3 全固态主流技术路径：OPA 光学相控阵技术、 Flash 快闪技术以及焦平面（Focal Plane Array）扫描技术。2 奥锐达的单光子面阵固态激光雷达OradarrayVCSEL（激光发射器）+SPAD（探测器）的单光子面
2021-09-16 14:42:51
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原创 gcc和cmake编译
gcc和cmake编译1 CMake和RPATH由于CMAKE_INSTALL_RPATH默认值为空，CMAKE_INSTALL_RPATH_USE_LINK_PATH默认值为FALSE，因此最终结果就是编译目录树中的目标文件有RPATH，但是安装目录树中的目标文件没有RPATH。如果想保留安装文件的RPATH，有3种方法：1 将变量CMAKE_INSTALL_RPATH_USE_LINK_PATH设为TRUE。从效果上看，该方法将保留目标文件在编译阶段添加的RPATH。2 设置变量CMAKE
2021-06-01 15:37:52
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原创 Linux性能优化之负载
模拟负载stress -c 1stress 命令使用// --cpu 8：8个进程不停的执行sqrt()计算操作// --io 4：4个进程不同的执行sync()io操作（刷盘）// --vm 2：2个进程不停的执行malloc()内存申请操作// --vm-bytes 128M：限制1个执行malloc的进程申请内存大小stress --cpu 8 --io 4 --vm 2 --vm-bytes 128M --timeout 10s查看负载 mpstat -P ALL 1
2021-05-27 10:41:58
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原创 git命令
1 远程仓库合并git remote -vgit remote add old_origin gitlab@code.orbbec.com.cn:SLAM/robots/cartographer_ros.gitgit fetch old_origin mastergit pull gitlab@code.orbbec.com.cn:SLAM/robots/cartographer_ros.gitgit push -u origin mastergit remote remove old_ori
2021-05-11 16:09:35
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原创 cartographer代码解读1_概述
1 算法框架2 建立debug工程cartographer 版本是在1.0以后，本人fork的是2021.0.25的版本,commit id:0d2bc2ca5b834ddd03504454d0a43b9f67c20455.https://github.com/BurryChen/cartographer_ros.githttps://github.com/BurryChen/cartographer.gitVScode 搭建ROS开发环境并调试命令行编译方式catkin_make_iso
2021-04-22 11:34:06
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原创 cartographer代码解读2_cartographer_ros部分
0 debug 编译cartographer 版本是在1.0以后，本人fork的是2021.0.25的版本,commit id:0d2bc2ca5b834ddd03504454d0a43b9f67c20455.编译方式catkin_make_isolated --install --use-ninja -DFORCE_DEBUG_BUILD=True1 cartographer_node总结：cartographer启动以后，做了如下的工作：注册并发布了5个Topic, 并为5个Topic分
2021-04-19 14:20:53
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原创 VScode 搭建ROS开发环境并调试
ROS官网上不同IDE的对比，ROS IDE1 创建ROS工作环境欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，
2021-04-09 13:45:42
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原创 配置Samba服务器
二、配置Samba服务器1)安装：sudo apt-get install samba2)配置：创建一个需要共享的目录，并修改权限：lpf@ubuntu:~$ mkdir /tftpbootlpf@ubuntu:~$ sudo chmod 0777 /tftpboot -R2、打开配置文件：lpf@ubuntu:~$ sudo vim /etc/samba/smb.conf3、对创建的共享目录进行配置并保存退出：[tftpboot]path = /tftpbootavailable
2021-04-06 10:38:59
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原创 SLAM轨迹全局误差计算
SLAM轨迹全局误差计算一、umeyama算法 SLAM结果输出之后，我们需要对其进行测量，判断定位的精确度如何。我们采用如下的高精度optitrack设备对SLAM设备进行GroundTruth数据的采集，结合SLAM的定位数据，我们便可以通过umeyama算法进行两者轨迹间的对齐，然后进一步评估精度误差。 我们将groundTruth轨迹记作，将slam轨迹记作，我们对这两条符合相似变换的轨迹建立平方根误差： 首先我们计算均值： 然后我们再进行方差的计算： 协方差：
2021-03-09 11:24:08
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原创 Ubuntu20.04重装系统+常用软件安装
同时可以搜索到ubunut20.04系统自带/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcap.so.1.9.1，但是使用自带的所在路径并不能成功。最后点击写入、等待完成。到网站中下载libk4a1.4里的deb文件 https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/刻录U盘或者光盘，我们需要一款刻录软件、本人所用的是UltraISO软通牒刻录软件，这款软件网上都可以找到，下载安装就可以，这里只示范U盘刻录。
2020-10-29 10:45:51
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原创 LiDAR-Visual SLAM
1、小觅相机+vins1.1 MYNT SDK标准版： https://mynt-eye-s-sdk-docs-zh-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/src/sdk/install_ubuntu_src.html深度版： https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/index.html1.2 V...
2020-09-02 09:31:46
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原创 Ubuntu18.04重装系统+常用软件安装
1.Ubuntu18.04重装系统1.1 安装盘制作1) 首先从官网上下载Ubuntu18.04镜像，下载最好从官网上下载(http://www.ubuntu.com/download/desktop)。http://releases.ubuntu.com/18.04.4/如下图：2) 下载好Ubuntu18.04镜像后，我们需要进行U盘的制作或者光盘的刻录，我们先看一下U盘启动项的制作，刻录U盘或者光盘，我们需要一款刻录软件、本人所用的是UltraISO软通牒刻录软件，这款软件网上都.
2020-06-30 19:52:11
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原创 ros开发笔记
ros::spin() 功能：用于回调函数与ros::spinonce()比较:在使用ros::spin()的情况下，一般来说初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其他背景程序运行。这样一来消息每次到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的；而在使用spinOnce()的情况下，一般来说仅仅使用回调函数不足以完成任务，还需要其他辅助程序的执行：比如定时任务...
2019-11-11 22:01:50
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原创 SLAM中LiDAR和Visual 传感器的对比
激光雷达（LiDAR）和视觉相机（Visual Camera）是SLAM中最常用的两类sensor，他们有什么优缺点？研究者和工程师们又该怎么却选择呢？针对该问题将从以下方面进行一些分析。1、sensor 感知真实物理世界的能力（源数据好不好）毫无疑问，sensor是用来感知真实物理世界的，因此sensor所编码输出的数据（归根到底都是一串无聊的二进制码）所反映物理世界的完备度、精准...
2019-11-11 22:01:38
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原创 光束法平差（BA）之最小二乘求解及协方差矩阵（Covariance）
一.非线性最小二乘优化1. Introduction最小值问题（局部或全局）要求目标函数连续可倒有极值，不是极值问题的要抽象成极值，比如取平方。极值问题=>求驻点，即线性问题直接求解，但对于非线性问题因为存在泰勒级数展开时的近似，只能采取从初值x0逐步迭代逼近的方法，即求每一步迭代的改正h。2.一般形式的1)最速下降法(speed descent)：在init...
2019-09-21 16:48:38
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原创 像素级语义分割(Pixel-level Semantic Segmentation)-Deeplab 在cityscapes/kitti 上的train/prediction/evaluation
1. GPU和CPU渣渣电脑GPU,选择CPU,利用了swip内存2. deeplab2.1 InstallationAdd Libraries to PYTHONPATH# From tensorflow/models/research/export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:`pwd`:`pwd`/slim# [Optional] for pan...
2019-05-06 17:28:30
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转载 ros launch arguments&Parameters 区别与联系
Launch arguments为便于launch文件重复利用一些值，roslaunch支持launch arguments,也成为arguments或者args，类似于局部变量。注意：尽管argument和parameter的中文意思有时可互换，但他们在ROS中的意义完全不同。Parameters是ROS系统使用的数值，存在parameter server上，nodes可通过ros::...
2018-11-17 03:54:53
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原创 外旋/固定轴/静态 欧拉角（Euler extrinsic rotation around fixed axis/ Static Euler angles）
1.BackgroundWikipedia article Euler anglesCSDN 欧拉角(Euler angles)ROS Doc Rotations in ROS2. 外旋/固定轴/静态 欧拉角（Euler extrinsic rotation around fixed axis/ Static Euler angles）Euler angles, 应用广泛，不同的研究领域有不同术语...
2018-06-07 11:11:33
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原创 Machine Learning 学习笔记
[google 机器学习链接]（https://developers.google.com/machine-learning/crash-course/prereqs-and-prework）1.框架处理（监督式）机器学习，标签，特征，样本，模型，回归与分类2.深入了解机器学习回归分析：权重（斜率）和偏差（截距） 训练：经验风险最小化；损失，平方损失，MSE...
2018-04-22 18:59:43
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翻译 Laser scan tools for ROS
Laser scan tools for ROSOverviewLaser scan processing tools. The meta-package contains:laser_ortho_projector: calculates orthogonal projections of LaserScan messageslaser_scan_matcher: an incremental ...
2018-04-03 20:54:20
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原创 ROS安装出错：ros-indigo-desktop-full :Unable to correct problems, you have held broken package
1问题由于各种各样的原因，在我按照官方教程http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu操作过程中，出现依赖项问题：ros-indigo-desktop-full :Unable to correct problems, you have held broken package，无法继续进行。2 解决方 法2.1 aptitude的介绍apti...
2018-03-20 11:23:39
2757
空空如也
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