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SLAM
文章平均质量分 65
BurryChen
这个作者很懒,什么都没留下…
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激光雷达LiDAR
1 LiDAR的技术路线1.1 机械旋转式的痛点:成本高、可靠性差、量产难度大1.2 混合固态激光雷达(比如蔚来 ET7 上搭载的 Innovusion 以及小鹏 P5 上搭载的 Livox)仍是阶段性产品,多使用转镜、棱镜、双转镜、双棱镜。1.3 全固态主流技术路径:OPA 光学相控阵技术、 Flash 快闪技术以及焦平面(Focal Plane Array)扫描技术。2 奥锐达的单光子面阵固态激光雷达OradarrayVCSEL(激光发射器)+SPAD(探测器)的单光子面原创 2021-09-16 14:42:51 · 389 阅读 · 0 评论 -
cartographer代码解读1_概述
1 算法框架2 建立debug工程cartographer 版本是在1.0以后,本人fork的是2021.0.25的版本,commit id:0d2bc2ca5b834ddd03504454d0a43b9f67c20455.https://github.com/BurryChen/cartographer_ros.githttps://github.com/BurryChen/cartographer.gitVScode 搭建ROS开发环境并调试命令行编译方式catkin_make_iso原创 2021-04-22 11:34:06 · 334 阅读 · 0 评论 -
cartographer代码解读2_cartographer_ros部分
0 debug 编译cartographer 版本是在1.0以后,本人fork的是2021.0.25的版本,commit id:0d2bc2ca5b834ddd03504454d0a43b9f67c20455.编译方式catkin_make_isolated --install --use-ninja -DFORCE_DEBUG_BUILD=True1 cartographer_node总结:cartographer启动以后,做了如下的工作:注册并发布了5个Topic, 并为5个Topic分原创 2021-04-19 14:20:53 · 1567 阅读 · 0 评论 -
SLAM轨迹全局误差计算
SLAM轨迹全局误差计算一、umeyama算法 SLAM结果输出之后,我们需要对其进行测量,判断定位的精确度如何。我们采用如下的高精度optitrack设备对SLAM设备进行GroundTruth数据的采集,结合SLAM的定位数据,我们便可以通过umeyama算法进行两者轨迹间的对齐,然后进一步评估精度误差。 我们将groundTruth轨迹记作,将slam轨迹记作,我们对这两条符合相似变换的轨迹建立平方根误差: 首先我们计算均值: 然后我们再进行方差的计算: 协方差:原创 2021-03-09 11:24:08 · 2423 阅读 · 0 评论 -
LiDAR-Visual SLAM
1、小觅相机+vins1.1 MYNT SDK标准版: https://mynt-eye-s-sdk-docs-zh-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/src/sdk/install_ubuntu_src.html深度版: https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/index.html1.2 V...原创 2020-09-02 09:31:46 · 888 阅读 · 2 评论 -
SLAM中LiDAR和Visual 传感器的对比
激光雷达(LiDAR)和视觉相机(Visual Camera)是SLAM中最常用的两类sensor,他们有什么优缺点?研究者和工程师们又该怎么却选择呢?针对该问题将从以下方面进行一些分析。1、sensor 感知真实物理世界的能力(源数据好不好)毫无疑问,sensor是用来感知真实物理世界的,因此sensor所编码输出的数据(归根到底都是一串无聊的二进制码)所反映物理世界的完备度、精准...原创 2019-11-11 22:01:38 · 353 阅读 · 0 评论 -
ros launch arguments&Parameters 区别与联系
Launch arguments为便于launch文件重复利用一些值,roslaunch支持launch arguments,也成为arguments或者args,类似于局部变量。注意:尽管argument和parameter的中文意思有时可互换,但他们在ROS中的意义完全不同。Parameters是ROS系统使用的数值,存在parameter server上,nodes可通过ros::...转载 2018-11-17 03:54:53 · 1837 阅读 · 0 评论 -
ros开发笔记
ros::spin() 功能:用于回调函数与ros::spinonce()比较:在使用ros::spin()的情况下,一般来说初始化时已经设置好所有消息的回调,并且不需要其他背景程序运行。这样一来消息每次到达时会执行用户的回调函数进行操作,相当于程序是消息事件驱动的;而在使用spinOnce()的情况下,一般来说仅仅使用回调函数不足以完成任务,还需要其他辅助程序的执行:比如定时任务...原创 2019-11-11 22:01:50 · 160 阅读 · 0 评论 -
外旋/固定轴/静态 欧拉角(Euler extrinsic rotation around fixed axis/ Static Euler angles)
1.BackgroundWikipedia article Euler anglesCSDN 欧拉角(Euler angles)ROS Doc Rotations in ROS2. 外旋/固定轴/静态 欧拉角(Euler extrinsic rotation around fixed axis/ Static Euler angles)Euler angles, 应用广泛,不同的研究领域有不同术语...原创 2018-06-07 11:11:33 · 2491 阅读 · 0 评论 -
Laser scan tools for ROS
Laser scan tools for ROSOverviewLaser scan processing tools. The meta-package contains:laser_ortho_projector: calculates orthogonal projections of LaserScan messageslaser_scan_matcher: an incremental ...翻译 2018-04-03 20:54:20 · 766 阅读 · 0 评论 -
ROS安装出错:ros-indigo-desktop-full :Unable to correct problems, you have held broken package
1问题由于各种各样的原因,在我按照官方教程http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu操作过程中,出现依赖项问题:ros-indigo-desktop-full :Unable to correct problems, you have held broken package,无法继续进行。2 解决方 法2.1 aptitude的介绍apti...原创 2018-03-20 11:23:39 · 2725 阅读 · 0 评论