Ubuntu18.04重装系统+常用软件安装

1.Ubuntu18.04重装系统

1.1 安装盘制作

1) 首先从官网上下载Ubuntu18.04镜像，下载最好从官网上下载(Download Ubuntu Desktop | Download | Ubuntu)。
Index of /releases/18.04.4

如下图：


2) 下载好Ubuntu18.04镜像后，我们需要进行U盘的制作或者光盘的刻录，我们先看一下U盘启动项的制作，
刻录U盘或者光盘，我们需要一款刻录软件、本人所用的是UltraISO软通牒刻录软件，这款软件网上都可以找到，下载安装就可以，这里只示范U盘刻录。示例如下：
安装好的UltraISO

这里选择下载好的ISO，点击文件项下的打开将ISO添加进来

选择启动项下的写入硬盘镜像，写入硬盘镜像下的参数、默认的就可以，所用不需要修改。如果为了验证的话，把刻录校验选择上就可以。最后点击写入、等待完成。最后，一款随身携带的U盘安装Ubuntu16.04就完成了

3) 光盘的刻录、还是在我们的UltraISO中，将我们ISO加载进来。如下图：
选择工具项下的刻录光盘镜像，切记，这里最好刻录的是干净的光盘，之后点击刻录就OK了

最后，我们的U盘安装启动项和光盘刻录完成了，可以直接安装系统了！

1.2 安装过程

进行U盘安装系统之前，还需要设置BIOS boot启动选项，默认的是硬盘启动，需要设置为U盘启动

不同的主板设置U盘启动的方式也不同，因此小编就不详述怎么更改BIOS设置，大家查找自己的主板型号然后在网上找相关的设置教程即可完成BIOS设置后就可以插入U盘重启电脑就可以使用U盘进行Ubuntu操作系统的安装了

参考https://jingyan.baidu.com/article/3c48dd348bc005e10be358eb.html

1.3 分区

法一：

Swap（相当于电脑内存）：逻辑分区、大小设置为电脑内存大小，2G，4G；

/boot（引导分区）：主分区：大小设置为200M；

/home（用户存储数据用）：逻辑分区，要尽可能大，100G空间可以设置为85G，留10G给主分区即可。

/.（主分区）：主分区，用于存放系统，相当于win7的C盘，10G即可。

法二：

/.（主分区）：主分区，只分这一个区，将所有空闲空间（free space）都分给主分区。

法三：
Swap（相当于电脑内存）：逻辑分区、大小设置为电脑内存大小的两倍；

/.（主分区）：主分区，用于存放系统和其他(包括/home等)，其他剩余空间都分给主分区,避免分区过多导致主分区空间太小.

小结：

1) 三种方法都同样适用，推荐第三种方法(swap 32G ; /. 主分区 200G);

2) 当分给linux的硬盘比较小时，可以选择法二。

创建主分区：

5G    主分区   空间起始位置    Ext4日志文件系统    /

创建swap分区：

2048MB    逻辑分区        空间起始位置    交换空间

创建boot分区：

200MB    逻辑分区  空间起始位置    Ext4日志文件系统   /boot

创建home分区:

剩余的空间   逻辑分区   空间起始位置    Ext4日志文件系统   /home

1.4 系统升级

Y7000P 双系统安装ubuntu18.04和ubuntu20.04均出现错误,ubuntu16.04成功.

固态硬盘已经确认gpt模式并且全盘格式话，多次测试重装依然出现同样问题，可能是镜像的ext4 file creation功能和BIOS或者硬盘冲突，暂时无法解决，只能通过系统升级绕过该问题。

linux是文件系统，并且官方也推荐dist-upgrade，升级和直接装应该差别不打。

方法一：官方推荐的Softwre &Updates

Upgrade Ubuntu desktop | Ubuntu

方法二：命令行

# 
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt autoremove
sudo apt dist-upgrade
sudo do-release-upgrade

#桌面版
#sudo do-release-upgrade -m desktop -d

Ubuntu16.04升级到18.04

Ubuntu18.04升级到20.04

系统升级完成后要 kernel升级

1 :获取最新的内核的：sudo apt list | grep linux-generic*

2：直接安装：sudo apt-get install linux-generic-hwe20.04-edge

3：Reboot重启4：check安装是否成功：sudo uname -r

1.5 安装显卡驱动

查看显卡设备和显卡驱动

ubuntu-drivers devices

会给你显示recommended的显卡驱动

自动安装合适的显卡驱动

sudo ubuntu-drivers autoinstall

这个时候先不要着急重启，在应用里打开 软件与更新，检查一下有没有需要更新的软件，更新一下。

更新以后重启。

重启之后，在设置->详细信息里可以看到此时的显卡已经切换为Nvidia。

1.5 虚拟机 vmware

VMware安装Ubuntu18.04

VMware虚拟机网络配置-NAT篇

VMware+Ubuntu18.04 磁盘扩容

Ubuntu增加Swap空间大小

virtulbox

安装包下载地址

【https://www.virtualbox.org/wiki/Linux_Downloads】

#进入软件包的文件夹
sudo dpkg -i 安装包的名字.deb
# [注]如果安装失败，运行一下命令
sudo apt-get install -f     //自动修复包的依赖
sudo dpkg -i 安装包的名字.deb

2. 常用软件安装

Ubuntu20.04重装系统+常用软件安装_DoctorChen618的专栏-CSDN博客

2.1 Ubuntu install of ROS Melodic 

#1、如网速太差更换软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#2、添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

2.2 VScode

2.3 v***皮*N

Document

2.5 Ubuntu18.04 gedit 中文乱码

2.6 Ubuntu 18.04安装sogou 拼音输入法

2.7 cloudcompare

1)安装

方式1：源码编译安装，建议

git clone --recursive https://github.com/cloudcompare/trunk.git
cd trunk
mkdir build
cd build
cmake ..
#cmake -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install .. 
make -j8
sudo make install

CloudCompare - Open Source project

https://github.com/CloudCompare/CloudCompare

https://blog.csdn.net/fangjin_kl/article/details/7891495

不能打开.pcd的解决方案:在 ccmake .. 后开启 INSTALL_QPCL_PLUGIN选项

方式2:官网Ubuntu 的安装方法

snap install cloudcompare

2）cloudcompare 不能打开pcd文件,解决方案：

cmake 后，在build/CMakeCache.txt文件中，开启 INSTALL_QPCL_PLUGIN选项，然后make install 编译安装。

具体如下，打开build/CMakeCache.txt文件，317行"OFF"改为"ON"

//Check to install qPCL plugin
INSTALL_QPCL_PLUGIN:BOOL=OFF

修改为

//Check to install qPCL plugin
INSTALL_QPCL_PLUGIN:BOOL=ON

需要选取其他plugin，也可以对应开启

2.8 ubuntu16.04下安装新版QQ

2.9 Ubuntu16.04与Windows时间不一致

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate time.windows.com
//出现错误 no server suitable for synchronization found，执行下条命令
sudo /usr/sbin/ntpdate  stdtime.gov.h
sudo hwclock --localtime --systohc

参考：no server suitable for synchronization found 很简单，可以试试_烟笑彦子言-CSDN博客

2.10 安装Ubuntu 16.04后要做的事

zsh

Ubuntu 18.04 安装配置Oh My Zsh 主题设置

Connecting to raw.githubusercontent.com failed: Connection refused. 解决办法

wps

下载wpsforlinux deb

sudo dpkg -i wps-office_10.1.0.5672~a21_amd64.deb

WPS for Linux（ubuntu）字体缺失解决办法（转）

2.11其他

gcc安装

命令：sudo apt-get  install  build-essential

http://www.cnblogs.com/zero1665/archive/2009/11/03/1595510.html

Adobe flash player

sudo apt-get install flashplugin-installer

qt

sudo apt-get install qt4-dev-tools #开发包 　　 sudo apt-get install qtcreator #IDE　　 sudo apt-get install qt4-doc #开发帮助文档 　　（可以省略） sudo apt-get install qt4-qtconfig #配置工具 　　 sudo apt-get install qt4-demos #DEMO源码 QT (可以省略)

meshlab

装qt。在主页找到linux下meshlab的安装包，然后再按安装压缩包中的readme文件去做。可执行文件meshlab在目录meshlab/src/distrib下

subversion（svn）

$ sudo apt-get install subversion $ sudo apt-get install libapache2-svn

teamviewer    Ubuntu 16.04 安装teamviewer

sudo apt install f

sudo apt install teamviewer_13.0.9865_amd64.deb
 

3. System settings

3.1 camera LUMIX 硬盘连接

sudo apt-get install exfat-fuse exfat-utils

参考：

1. https://jingyan.baidu.com/article/3c48dd348bc005e10be358eb.html

2. https://blog.csdn.net/zhangxiangweide/article/details/74779652

3. https://blog.csdn.net/IT_Java8/article/details/51440993

4. 代码开发工作空间

4.1 空间管理

1) 创建工作空间

ROS系列-官方catkin创建工程

2) 把对应源码copy到src文件中;

3) cmake 或 kDE 编译

cd /home/account/slam_ws/build/xsens_node 

# cmake ..
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/account/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/account/slam_ws/install /home/account/slam_ws/src/xsens_node/
make -j8
# make install -j8

或 catkin_make

cd /home/account/slam_ws

#catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="xsens_node" --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/xsens_node'
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="xsens_node" --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/xsens_node' -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/account/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/account/slam_ws/install  install

ROS学习之catkin_make - IQIT - 博客园

4.2 debug gdb

1. launch 文件中 使用 launch-prefix="xterm -e gdb --args"

  <node pkg="loam_velodyne" type="multiScanRegistration" name="multiScanRegistration" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb --args" />
    

[1] gdb调试ros node

[2] GDB基本命令(整合)      

[3]GDB十分钟教程

5. 第三方依赖库lib

5.1 lv_slam lib

sudo apt-get install ros-melodic-geodesy

1) g2o

源代码文件组织不规范,一定安装在默认路径下才能便于工程的cmakelist.txt查找库.

master 一直在维护更新,要注意使用旧版本.

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5 libcxsparse3 libcholmod3
# install to a default path
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
git checkout a48ff8c
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE 
make -j8
sudo make install

2) DBoW3

DBoW3 only requires OpenCV.

# install to a gived path
git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3
cd DBow3
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install  ..
make -j8
sudo make install

如果遇到如下错误:

/usr/bin/ld: /home/chenshoubin/tools/DBow3/install/lib/libDBoW3.a(Database.cpp.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `_ZTVN5DBoW38DatabaseE' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: final link failed: Bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status

解决方法如下：
将DBoW3/CMakeLists.txt源码文件下的代码：

PROJECT(DBoW3)
set(PROJECT_VERSION "0.0.1")

修改为：

PROJECT(DBoW3)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-fPIC")  
set(CMAKE_C_FLAGS "-fPIC")
set(PROJECT_VERSION "0.0.1")

重新编译DBoW3

3) Sophus

https://github.com/strasdat/Sophus.git

早期为非模板的Sophus库,只提供双精度的李群李代数类. 后续版本写成了模板类,如最新的master.注意区分.

基于Eigen开发,不需要额外依赖库.

# install to a gived path
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
# 非模板类的库
git checkout a621ff2
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install  ..
make -j8
sudo make install

ubuntu18.04编译Sophus库问题及解决方法

在终端中执行make后，出现以下错误：

即出现错误：
/home/xq/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real() = 1.;
/home/xq/Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.imag() = 0.;

解决方法如下：
将so2.cpp源码文件下的代码：
SO2::SO2()
{
unit_complex_.real() = 1.;
unit_complex_.imag() = 0.;
}
修改为：
SO2::SO2()
{
//unit_complex_.real() = 1.;
//unit_complex_.imag() = 0.;
unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);
}
重新编译Sophus

 

5.2  其他

1. ceres

http://www.ceres-solver.org/installation.html#linux  下载 ceres-solver-1.14.0.tar.gz并解压

# install to a gived path
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install  ..
make -j8
sudo make install

2. RS-LiDAR-16 ROS Package

1) 下载并安装 libpcap-dev.用于抓包,RS-LiDAR-16 ROS Package的依赖库

sudo apt-get update
sudo apt-get install flex bison byacc 

// 官网下载 http://www.tcpdump.org源码包并解压
// 或者 git clone https://github.com/the-tcpdump-group/libpcap.git
cd libpcap-x.x.x
./configure
make
sudo make install

2) 编译 RS-LiDAR-16 ROS Package

cd /home/account/slam_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

cd /home/account/slam_ws
catkin_make --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/ros_rslidar'  -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/install install

3) 注意:因为rslidar里面含有5个子工程包(如下图),使用cmake逐个编译太麻烦,因此使用了catkin_make一起编译.

问题是catkin_make可能会编译src下的其他packages.

解决方法1,暂时把其他packages转移出src,编译安装完再移回去.

解决方法2,指定编译白名单

catkin_make  -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="rslidar;rslidar_msgs;rslidar_sync;rslidar_driver;rslidar_pointcloud"  --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/ros_rslidar'  -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/install install

3. Azure_Kinect_ROS_Driver

1) Azure-Kinect-Sensor-SDK

命令行安装或者源码安装,推荐源码安装.

Azure Kinect 传感器 SDK 下载 | Microsoft Docs

ubuntu16.04\18.04安装Azure Kinect SDK+配置ros版 超全详细踩坑记录_star0w的博客-CSDN博客

git clone https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git\n

cd Azure-Kinect-Sensor-SDK
git checkout v1.4.1 
mkdir build
cd build
cmake .. -G Ninja -DYAML_BUILD_SHARED_LIBS=ON  ##就是这个选项，不加会编译错误
ninja
sudo ninja install

2) 进入Azure Kinect sdk 源码根目录中 scripts 文件夹,复制99-k4a.rules文件至/etc/udev/rules.d/

cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/.

#[ERROR] [1564506111.686955539]: Failed to open K4A device at index 0 
#修改文件权限
sudo chmod 777 '/etc/udev/rules.d/99-k4a.rules'

3)Azure_Kinect_ROS_Driver

git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git
cd Azure_Kinect_ROS_Driver 
cd ..
catkin_make  -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="azure_kinect_ros_driver"  --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/azure_kinect_ros_driver'  -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/install  

4) 启动ros node

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch