ros开发笔记

1. ros::spin()

功能：用于回调函数

与ros::spinonce()比较:

在使用ros::spin()的情况下，一般来说初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其他背景程序运行。这样一来消息每次到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的；而在使用spinOnce()的情况下，一般来说仅仅使用回调函数不足以完成任务，还需要其他辅助程序的执行：比如定时任务，数据处理，用户界面等。

二者最大的区别在于spin()调用后不会返回，而spinOnce()调用后还可以继续执行之后的程序。