V-rep
DoctorSRn
Valar morghulis.
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V-rep中机械臂惯性参数的获取方法
惯性参数的获取方法:① 使用V-rep中的rigid body properties中的选项进行自动计算可得(需要知道连杆的质量或者密度)(V-rep中惯性参数的解释),vrep中输出的惯量矩阵需要乘以质量。URDF中对inertial属性的定义:可以看到inertial的origin是用来描述惯量参考系与连杆坐标系之间的偏差的,以下图为例介绍URDF中的inertial属性和V-rep中得到的惯性属性之间的对应关系和转换方法:左边是URDF文件,右边是导入V-rep后生成的模型,可以看到urd原创 2020-06-19 11:19:15 · 3334 阅读 · 4 评论 -
通过D-H参数快速导入机械臂模型至V-rep中
前言本博客主要介绍如何通过机械臂D-H参数快速生成机械臂的三维模型,以V-rep软件为例,如何通过机械臂D-H参数快速导入机械臂模型。先占坑。。。。原创 2020-06-19 11:10:06 · 2078 阅读 · 4 评论 -
将机器人3维模型导入至V-rep仿真软件的方法小结
首先介绍本篇博客的背景:要进行双臂机器人的规划和协作控制方法的仿真,但是双臂机器人的机械结构可能会发生变化,为了实现调整机械臂结构后仍可以方便快捷的进行算法仿真的要求,打算使用描述性文件对机械臂结构进行建模,然后通过描述性文件将机械臂模型导入至V-rep软件。具体来说机器人3维模型导入至V-rep仿真软件的过程如下图所示:(这里假设机器人的机械结构图是由Solidworks绘制)所以,为了较方便的实现调整机器人机械结构的需求,从结构图到导入至V-rep仿真软件中可以有两种方法:从Solidwor原创 2020-06-19 11:08:06 · 6724 阅读 · 3 评论