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Robotics
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DoctorSRn
Valar morghulis.
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V-rep中机械臂惯性参数的获取方法
惯性参数的获取方法:① 使用V-rep中的rigid body properties中的选项进行自动计算可得(需要知道连杆的质量或者密度)(V-rep中惯性参数的解释),vrep中输出的惯量矩阵需要乘以质量。URDF中对inertial属性的定义:可以看到inertial的origin是用来描述惯量参考系与连杆坐标系之间的偏差的,以下图为例介绍URDF中的inertial属性和V-rep中得到的惯性属性之间的对应关系和转换方法:左边是URDF文件,右边是导入V-rep后生成的模型,可以看到urd原创 2020-06-19 11:19:15 · 3220 阅读 · 4 评论 -
通过D-H参数快速导入机械臂模型至V-rep中
前言本博客主要介绍如何通过机械臂D-H参数快速生成机械臂的三维模型,以V-rep软件为例,如何通过机械臂D-H参数快速导入机械臂模型。先占坑。。。。原创 2020-06-19 11:10:06 · 2013 阅读 · 4 评论 -
将机器人3维模型导入至V-rep仿真软件的方法小结
首先介绍本篇博客的背景:要进行双臂机器人的规划和协作控制方法的仿真,但是双臂机器人的机械结构可能会发生变化,为了实现调整机械臂结构后仍可以方便快捷的进行算法仿真的要求,打算使用描述性文件对机械臂结构进行建模,然后通过描述性文件将机械臂模型导入至V-rep软件。具体来说机器人3维模型导入至V-rep仿真软件的过程如下图所示:(这里假设机器人的机械结构图是由Solidworks绘制)所以,为了较方便的实现调整机器人机械结构的需求,从结构图到导入至V-rep仿真软件中可以有两种方法:从Solidwor原创 2020-06-19 11:08:06 · 6490 阅读 · 3 评论 -
V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记-续
相关博客:V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记前言这篇博客主要是记录自己学习和使用机器人仿真软件V-rep过程中的一些知识点和踩的坑。是之前这篇V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记的续集,新增2020年使用V-rep的笔记,因为是做项目过程遇到问题解决问题的记录,内容依旧比较零散且没有展开详细讲,更基础的V-rep知识请参看之前的博客V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记。下面进入正文。正文1.child script中thread script中如果在while循环中添加sim.switch原创 2020-06-19 11:00:31 · 3447 阅读 · 1 评论 -
V-rep机械臂动力学控制仿真与MATLAB Simscape动力学控制仿真
V-rep机械臂动力学控制仿真与MATLAB Simscape动力学控制仿真前言待续。。。前言最近打算将之前使用V-rep进行机械臂动力学控制仿真和使用MATLAB Simscape进行机械臂动力学仿真的过程进行总结和分享。内容大概有以下部分:C/C++实现计算力矩控制器,控制V-rep中的机械臂进行位置跟踪:(1)C/C++所实现的计算力矩控制器与V-rep中机械臂动力学模型的统一;(2)MATLAB自动生成计算力矩控制器的C/C++代码;(3)V-rep中机械臂关节处于力矩控制模式下,使用原创 2020-05-15 10:57:57 · 2725 阅读 · 3 评论 -
Robotics, Vision and Control, Second Edition读书笔记
Reading NoteBook: Robotics, Vision and Control, Second EditionAuthor: Peter Corke公开课: The open online robotics education resource个人主页:www.doctorsrn.cn摘录Robots are data-driven machines. They ac...原创 2018-09-30 16:20:28 · 3068 阅读 · 4 评论 -
Motion Planning Networks
本博客同时发布于个人主页:www.doctorsrn.cn内容说明主要介绍一篇使用深度学习方法去实现Motion Planning的论文,并将作者开源的实现代码在本地进行复现,复现过程中涉及到Docker的使用,Colaboratory和Kaggle Kernel环境的使用等内容。主要内容包括两部分:介绍论文Motion Planning Networks的主要内容在本地Docker p...原创 2018-12-03 19:37:04 · 2496 阅读 · 2 评论 -
V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记
这篇博客主要是记录自己学习和使用机器人仿真软件V-rep过程中的一些知识点和踩的坑。原创 2019-08-13 09:29:07 · 16391 阅读 · 16 评论